在一般情況下，機(jī)器人屬于高自由度的復(fù)雜系統(tǒng)。機(jī)器人的成功發(fā)展需要花費(fèi)時間和精力來妥善整合各種機(jī)械、電氣和計算機(jī)系統(tǒng)。來自國立臺灣大學(xué)BioRoLa團(tuán)隊，主要由擁有機(jī)械工程背景的學(xué)生組成，他們需要一個可靠、模塊化、易于使用及良好集成的平臺。

　　經(jīng)過廣泛的研究，我們發(fā)現(xiàn)NI產(chǎn)品能為我們的應(yīng)用程序提供最佳解決方案，原因如下：LabVIEW為非編程背景的學(xué)生提供了直觀的圖形化流程圖表示方法，可以讓他們輕松建立過程圖并作為解決方案，然后再將過程圖轉(zhuǎn)化為軟件。能在Windows，RTOS和基于FPGA的目標(biāo)上使用相同的圖形化開發(fā)環(huán)境也極其有幫助。由于開發(fā)控制器軟件時我們不必花時間學(xué)習(xí)底層的編程語法，因而能夠花更多的時間專注于我們設(shè)計的機(jī)械部分?！　?/p>

　　圖3. Quattroped 控制FPGA程序框圖

　　“對于移動機(jī)器人的開發(fā)來說，其大小，重量及性能都非常重要，因此堅固的模塊化CompactRIO 系統(tǒng)非常適合用于開發(fā)。LabVIEW和NI硬件之間定義良好的兼容性顯著地減少了開發(fā)者執(zhí)行系統(tǒng)集成的時間和精力。”

　　未來計劃

　　憑借NI LabVIEW圖形化系統(tǒng)設(shè)計和NI CompactRIO，一支機(jī)械工程學(xué)生團(tuán)隊設(shè)計出了一個擁有優(yōu)雅軟件構(gòu)造的復(fù)雜機(jī)電一體化系統(tǒng)，對于今后的進(jìn)一步開發(fā)擴(kuò)展也很方便。在硬件方面，我們正在將各種傳感器融合到當(dāng)前的機(jī)電化系統(tǒng)中，以提高機(jī)器人的感應(yīng)能力。在動作方面，我們正在完善和開發(fā)具有閉環(huán)控制功能的腿部行為，以提高機(jī)器人在各種具有挑戰(zhàn)性的地形上的移動能力，并開發(fā)其腿部動態(tài)步態(tài)。