幾點(diǎn)說明：

　　1.在公式中，所有狀態(tài)對(duì)應(yīng)的k值均有大量測(cè)試數(shù)據(jù)支持，考慮到每個(gè)車的舵機(jī)性能不同，k值需要根據(jù)舵機(jī)的個(gè)性作出相應(yīng)的調(diào)整，就不再此羅列數(shù)據(jù)。
　　2.小車測(cè)試的賽道為3條。分為橢圓形圈圖，其中一側(cè)帶有S彎。較復(fù)雜賽道(總長(zhǎng)16.7m)。復(fù)雜賽道(總長(zhǎng)29.7m)。最后為第二屆飛斯卡杯華北賽區(qū)比賽賽道。
　　3.小車經(jīng)過上述策略控制后，能適應(yīng)幾乎所有類型的賽道，并在某些特殊點(diǎn)上有精彩的表現(xiàn)。
　　4.本策略對(duì)舵機(jī)性能要求較高，要求舵機(jī)有快的反應(yīng)速度。要求對(duì)舵機(jī)作出改進(jìn)。

　　參考文獻(xiàn)

　　[1] 邵貝貝.單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法[M].清華大學(xué)，2004
     　　SHAO Beibei. The On-board Exploited Method of MCU for Embedded Application [M] Tsinghua University Press, 2004
　　[2] 卓晴等.學(xué)做智能車.北京航空航天大學(xué)出版社. 2007.3
　　[3] http://www.freescale.com.cn

　　附1：程序流程圖

 　　附2：其他控制策略
　　1. 采用最高速度限制。在直線加速中，防止速度無限增加，采用速度反饋來限制小車的最高時(shí)速，保證在最大速度時(shí)能通過所有與直線相接的賽道。
　　2. 采用最低速度限制。引入最低剎車速度概念，低于此速度時(shí)，禁止剎車。
　　3. 剎車方式采用程序循環(huán)檢測(cè)剎車。在程序的最開始，每次檢驗(yàn)是否允許剎車，當(dāng)前速度與設(shè)定速度的差值決定剎車力度。當(dāng)速度沒有達(dá)到設(shè)定值時(shí)，每次循環(huán)均剎車。
　　4. 為了防止加速過猛時(shí)輪胎打滑，采用pwm遞增的方式加速，直到到達(dá)設(shè)定速度，pwm遞減，穩(wěn)定最高時(shí)速。