void OSStartHighRdy(void)

{

OSTaskSwHook(); //調(diào)用鉤子函數(shù)

asm{

ldx OSTCBCur // 加載OSTCBCur 的地址到 x

lds 0,x //把OSTCBStrPtr 載入堆棧指針 sp

ldaa OSRunning

inca // SRunning = TRUE

staa OSRunning

rti

}

}

3.2.4 任務(wù)級(jí)任務(wù)切換函數(shù)OSCtxSw()和中斷級(jí)任務(wù)切換函數(shù)OSIntCtxSw()

任務(wù)級(jí)的切換是通過(guò)執(zhí)行軟中斷指令來(lái)實(shí)現(xiàn)的。OSCtxSw()實(shí)際上就是軟中斷服務(wù)子程序，軟中斷服務(wù)子程序的向量地址指向OSCtxSw()。如果當(dāng)前任務(wù)調(diào)用μC/OS-II提供的功能函數(shù)，并使更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)進(jìn)入了就緒狀態(tài)，則μC/OS-II 就會(huì)借助上面提到的向量地址找到OSCtxSw()。在系統(tǒng)服務(wù)調(diào)用的最后，μC/OS-II 會(huì)調(diào)用任務(wù)調(diào)度函數(shù)OSSched()，并由此推斷出當(dāng)前任務(wù)不再是需要運(yùn)行的最重要的任務(wù)。

OSIntCtxSw()函數(shù)中的絕大多數(shù)代碼同OS_TASK_SW()函數(shù)是一樣的。而中斷退出函數(shù)則是通過(guò)函數(shù)OSIntCtxSw()來(lái)從ISR 中執(zhí)行切換功能，區(qū)別只是因?yàn)镮SR 已經(jīng)保存了CPU 的寄存器，而不再需要在OSIntCtxSw()函數(shù)中保存CPU 的寄存器。以下只給出任務(wù)級(jí)任務(wù)切換函數(shù)OSCtxSw()的代碼：

void OSCtxSw(void)

{

asm{

ldx OSTCBCur // 加載當(dāng)前任務(wù)的堆棧指針

sts 0,x // 保存到當(dāng)前任務(wù)的TCB 中

}

OSTaskSwHook(); //調(diào)用鉤子函數(shù)

STCBCur = OSTCBHighRdy; // 改變?nèi)蝿?wù)的 OSTCBCur 和OSPrioCur

SPrioCur = OSPrioHighRdy;

asm{

ldx OSTCBCur // 得到新任務(wù)的堆棧指針

lds 0,x // 加載新任務(wù)的堆棧指針到 sp

rti

}

}

4 移植代碼的測(cè)試

為了驗(yàn)證移植結(jié)果是否正確，對(duì)移植后μC/OS-II 代碼進(jìn)行了測(cè)試，這是移植中很重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。首先對(duì)內(nèi)核自身的運(yùn)行情況進(jìn)行了測(cè)試，待內(nèi)核自身的運(yùn)行正常工作后，又創(chuàng)建三個(gè)任務(wù)：任務(wù)1 通過(guò)PORTA 口點(diǎn)亮LED 燈，該任務(wù)每秒運(yùn)行一次;任務(wù)2和任務(wù)3 都通過(guò)串輸出字符串，這兩個(gè)任務(wù)都是每2 秒運(yùn)行一次，并通過(guò)信號(hào)量來(lái)實(shí)現(xiàn)互斥，以使得每個(gè)任務(wù)每次運(yùn)行時(shí)均可完成所有字符的輸出。實(shí)驗(yàn)測(cè)試證明在μC/OS-II管理與調(diào)度下，使得這三個(gè)任務(wù)都能正確、可靠地相繼運(yùn)行。

5 小結(jié)

通過(guò)μC/OS-II在MC9S12DG128上的移植，加深了對(duì)μC/OS-II內(nèi)核工作原理和任務(wù)調(diào)度實(shí)現(xiàn)方法的理解，掌握了μC/OS-II移植的一般方法，測(cè)試結(jié)果表明移植代碼可以穩(wěn)定可靠的運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)了多任務(wù)的管理和調(diào)度。μC/OS-II實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的引入，不但可以提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性和穩(wěn)定性，還提高了應(yīng)用軟件的可移植性，降低了開(kāi)發(fā)人員的工作量。