2．4 紅外檢測(cè)模塊
紅外檢測(cè)模塊主要負(fù)責(zé)迷宮環(huán)境監(jiān)測(cè)和處理。紅外線經(jīng)調(diào)制后由發(fā)射管發(fā)出，接收管接收迷宮墻壁反射光，根據(jù)接收反射信號(hào)強(qiáng)弱來(lái)判斷與隔墻的距離。本系統(tǒng)相對(duì)傳統(tǒng)紅外檢測(cè)方法做如下特點(diǎn)：
(1)紅外傳感器由原來(lái)的5組增加到6組。除了正前、正左、正右以及正前方兩個(gè)45度斜角外，正前方增加1組紅外傳感器，通過(guò)正前方兩組傳感器信息的融合實(shí)現(xiàn)路口45度斜走，相對(duì)于以往的90度直角調(diào)整，節(jié)約了時(shí)間，提高了效率。
(2)采用基于雙T選頻網(wǎng)絡(luò)的放大器設(shè)計(jì)，紅外傳感器根據(jù)反射信號(hào)的強(qiáng)弱實(shí)現(xiàn)電腦鼠與障礙物之間的測(cè)距。以往使用的是一體化紅外接收傳感器(如IRM8601S)，其接收頭內(nèi)部集成自動(dòng)增益控制電路、帶通濾波電路、解碼電路及輸出驅(qū)動(dòng)電路，但由于檢測(cè)信號(hào)輸出的是數(shù)字信號(hào)，只能判斷有或無(wú)障礙物，不能根據(jù)檢測(cè)信號(hào)輸出的強(qiáng)度計(jì)算距離。本設(shè)計(jì)中采用基于雙T選頻網(wǎng)絡(luò)和TLC084組成的選頻放大設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)頻率不同增益不同，對(duì)有用信號(hào)進(jìn)行放大處理，濾除或抑制無(wú)用信號(hào)。
(3)發(fā)射三種頻率調(diào)制波，減少信號(hào)之間的干擾。6組傳感器分為三組，正左和正右兩組傳感器負(fù)責(zé)檢測(cè)電腦鼠是否走在中線上，以便及時(shí)做出姿勢(shì)校正；左前方和右前方兩組傳感器主要檢查前方是否有路口；前方兩組傳感器配合電機(jī)，協(xié)同工作實(shí)現(xiàn)45度轉(zhuǎn)彎。紅外光發(fā)射頻率越高，傳播距離相對(duì)越遠(yuǎn)，在本設(shè)計(jì)中由于迷宮墻壁之間距離16．8cm(單元格18cm．墻壁厚度1．2cm)，而電腦鼠的寬度一般為10cm左右，車體距兩邊墻體的距離只有3cm左右，所以正左方和正右方發(fā)射頻率選擇為33kHz，左前方和右前方發(fā)射35kHz，正前方距離最遠(yuǎn)，發(fā)射頻率為38kHz。具體如圖3所示。