4 雙CAN口同步通訊板軟件設(shè)計

　　雙CAN口同步通訊板軟件分為3個模塊：

　?。?）CAN隨機通訊模塊負(fù)責(zé)與PLC的隨機CAN通訊，接收來自PLC的突發(fā)數(shù)據(jù)，發(fā)送來自TTCAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)；

　?。?）TTCAN通訊模塊負(fù)責(zé)與TTCAN網(wǎng)絡(luò)通訊，TTCAN是一種基于CAN總線充分利用時間觸發(fā)與事件觸發(fā)兩種機制優(yōu)點的新型協(xié)議，其具有帶寬利用率高、通訊延時低以及消息傳輸可管理等特點，對于分布式硬實時系統(tǒng)的應(yīng)用以及解決網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中消息延時具有重大的意義。在同步信號控制下按時序要求向TTCAN網(wǎng)絡(luò)發(fā)送數(shù)據(jù)和接收來自PLC的隨機CAN數(shù)據(jù)：

　?。?）數(shù)據(jù)緩沖模塊負(fù)責(zé)PLC和TTCAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的同步，完成必要的通訊處理任務(wù)。圖4為各模塊之間的協(xié)同工作流程。

　　4.1 CAN隨機通訊模塊軟件

　　首先初始化TMS320LF2407的SPI接口，然后設(shè)置MCP2515 CAN的通訊參數(shù)完成模塊的初始化。函數(shù)SPI_WRITE_COMMAND（unsigned int ADDRESS，unsigned intDATA）更新MCP2515的指定寄存器中的內(nèi)容；函數(shù)SPI_READ_COMMAND （unsigned int ADDRESS） 讀取MCP2515指定寄存器；函數(shù)RTS_123（unsigned int NUM）從數(shù)據(jù)緩沖區(qū)提取數(shù)據(jù)按指定通道數(shù)據(jù)發(fā)送給PLC；函數(shù)RANDOM_RCV（）將來自PLC的數(shù)據(jù)經(jīng)查詢接收后存放到數(shù)據(jù)緩沖區(qū)。

　　4.2 TTCAN通訊模塊軟件

　　該模塊由甬?dāng)?shù)CAN_INIT（）完成對TMS320LF2407內(nèi)部CAN控制器的初始化及通訊參數(shù)設(shè)置；函數(shù)dsp_can_send（unsigned int IDH，unsigned int IDL，unsigned int*data1）從數(shù)據(jù)緩沖區(qū)提取數(shù)據(jù)向TTCAN網(wǎng)絡(luò)發(fā)送；接收中斷服務(wù)函數(shù)CAN_RCV_ISR（）從TFCAN網(wǎng)絡(luò)接收數(shù)據(jù)并存入數(shù)據(jù)緩沖區(qū)；而同步信號接收函數(shù)sytem_syn（）實現(xiàn)與TTCAN網(wǎng)絡(luò)的同步以及發(fā)送時隙的控制。

　　4.3 數(shù)據(jù)緩沖模塊軟件設(shè)計

　　該模塊是雙CAN口同步通訊板的核心，其目的就是確保來自PLC的隨機數(shù)據(jù)經(jīng)該模塊后可以實現(xiàn)向，TTCAN網(wǎng)絡(luò)發(fā)送的數(shù)據(jù)是在同步信號控制下，按指定時隙發(fā)送，來自TTCAN網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)經(jīng)該模塊做必要的解析后轉(zhuǎn)發(fā)給PLC。為此設(shè)計兩個循環(huán)隊列緩沖區(qū)mcp2515_rcv_buffer和dsp_rcv_buffer實現(xiàn)PLC數(shù)據(jù)與TTCAN網(wǎng)絡(luò)同步。實現(xiàn)方法如下：

　?。?）通訊板接收到PLC數(shù)據(jù)后，將其數(shù)據(jù)存放到mcp2515_rcv_buffer緩沖區(qū)中，然后MCP2515指示索引 mep2515_rcv_index加1；DSP CAN同步數(shù)據(jù)發(fā)送時按索引dsp_send_index的值從mcp2515_rcv_buffer緩沖區(qū)對應(yīng)位置提取發(fā)送數(shù)據(jù)，然后該索引值加1，dsp_send_index==mcp2510_rcv_index，表明MCP2515緩沖器已滿。

　?。?）同步CAN口接收的數(shù)據(jù)存放到dsp_rcv_buffer緩沖區(qū)，然后指示索引dsp_rcv_index加1；MCP2515數(shù)據(jù)發(fā)送使用索引 mcp2510_send_index在循環(huán)緩沖區(qū)dsp_rcv_buffer提取對應(yīng)的數(shù)據(jù)發(fā)送給PLC CAN。當(dāng)mcp2510_send_index==dsp_rcv_index，表明DSP接收緩沖區(qū)空；（dsp_rcv_index+1）％ FIFOMAX==mcp2510_send_index表明DSP緩沖隊列滿。

　　5 結(jié)束語

　　該雙CAN口同步通訊板在連續(xù)600 h、不同數(shù)據(jù)流量的測試中表現(xiàn)良好，無任何異?！，F(xiàn)已成功應(yīng)用于某型防空武器火力控制分系統(tǒng)。實踐表明該設(shè)計能夠很好擴展PLC在防空武器系統(tǒng)TTCAN 網(wǎng)絡(luò)上的應(yīng)用，極大提高了火力控制系統(tǒng)在戰(zhàn)場條件下的可靠性和可維護性，符合模塊化設(shè)計總要求。同時，該雙CAN口同步通訊板也可廣泛用于事件觸發(fā)數(shù)據(jù)與 TTCAN網(wǎng)絡(luò)的接入應(yīng)用。