1.4 車速檢測模塊

車速檢測模塊采用韓國Autonics公司的E30S-360-3-2型旋轉(zhuǎn)編碼器作為車速檢測器件。該旋轉(zhuǎn)編碼器硬件電路簡單、信號采集速度快，360線的精度足以滿足PI控制算法調(diào)節(jié)的需要。旋轉(zhuǎn)編碼器與直流驅(qū)動電機通過齒數(shù)為1：1的兩齒輪連接在一起，所以智能車車輪轉(zhuǎn)動一圈即可以用360個脈沖表示。因此一定時間內(nèi)單片機累加器獲得的脈沖數(shù)值可以用來表示車速，并可直接作為控制器參數(shù)。圖4為車速檢測模塊硬件電路圖。

1.5 舵機控制模塊

本系統(tǒng)使用SANWA SRM102型舵機完成智能車轉(zhuǎn)向。舵機屬于位置伺服電機，控制信號是MC9S12DG128單片機產(chǎn)生的PWM信號。舵機自身硬件特性決定：在給定電壓一定時，空載和帶載時的角速度ω分別保持恒值，而線速度υ=ω?R，正比于轉(zhuǎn)臂的長度R。當舵機所需轉(zhuǎn)動幅度一定時，長轉(zhuǎn)臂要比短轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動的角度小，即響應(yīng)更快。如圖5所示，對于轉(zhuǎn)臂1和2，當R1R2且轉(zhuǎn)動相同的位移時，轉(zhuǎn)角θ1>θ2。因此對于相同的角速度ω，可得轉(zhuǎn)臂響應(yīng)時間t1>t2。顯然利用舵機的轉(zhuǎn)距余量可以提高系統(tǒng)整體的響應(yīng)速度[4]。

智能車在行駛過程中，舵機的響應(yīng)時間決定著系統(tǒng)的穩(wěn)定性及快速性。為了減小舵機的時滯現(xiàn)象，充分利用舵機的轉(zhuǎn)矩余量，本系統(tǒng)采用了以下三種方法：

(1) 提高舵機工作電壓，使其工作在額定電壓之上，從而減小舵機的響應(yīng)時間；

(2) 將舵機轉(zhuǎn)臂加長至3.5cm，充分利用轉(zhuǎn)矩余量；

(3) 將兩個8位PWM寄存器合并為一個16位PWM寄存器，將舵機的PWM控制周期放大至2000，從而細化PWM控制量，使轉(zhuǎn)臂變化更加靈活、均勻。