μC/OS-II在ARM平臺(tái)上移植的深入探討
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4 S3C2410啟動(dòng)代碼和μC/OS-II的融合
本文1.1節(jié)已經(jīng)介紹過，S3C2410的啟動(dòng)代碼開始部分是匯編語言的初始化過程，然后跳轉(zhuǎn)到main（）函數(shù)。融合的工作就從改造S3C2410的main（）函數(shù)和μC/OS-II的main（）函數(shù)（在test.c中）開始。在S3C2410的main（）函數(shù)中，保留原啟動(dòng)代碼中關(guān)于端口、內(nèi)存、外部設(shè)備初始化代碼，刪去跳轉(zhuǎn)到Linux操作系統(tǒng)的代碼；在μC/OS-II的test.c文件的main（）函數(shù)中，刪去一切與X86內(nèi)核有關(guān)的初始化代碼和輸入輸出函數(shù)代碼（因?yàn)檫@部分代碼在S3C2410的啟動(dòng)代碼中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)），并將與 μC/OS-II內(nèi)核有關(guān)的3個(gè)函數(shù)OSInit()、OSTaskCreate(…)、OSStart()復(fù)制到S3C2410的main（）函數(shù)中，同時(shí)刪去μC/OS-II的test.c文件。融合后的main（）函數(shù)主要代碼如下：
ChangeClockDivider(1, 1); //1:2:4
ChangeMPllValue(161,3,1); //FCLK=203.0 MHz
SetClockDivider(1, 1);
SetSysFclk(FCLK_203M);
Port_Init();
Isr_Init();
Uart_Init(0, 115200);
Uart_Select(0);
MMU_Init(); //MMU 初始化
EnableModuleClock(CLOCK_ALL);
rMISCCR = ~(0x3007);
OSInit();
OSTaskCreate(TaskStart,……, 0);
OSStart();
至此，處理器已執(zhí)行完S3C2410的啟動(dòng)代碼,并開始執(zhí)行μC/OS-II內(nèi)核代碼。當(dāng)然，要實(shí)現(xiàn)多任務(wù)，處理器的中斷必須是打開的。這個(gè)工作在OSStart ()函數(shù)中完成，在執(zhí)行OSStartHighRdy之前，要按照系統(tǒng)的需求完成處理器的中斷初始化工作，同時(shí)打開中斷。至此，融合工作基本完成，剩下的工作就是按照系統(tǒng)的需求在μC/OS-II的TaskStart（…）函數(shù)中自由添加實(shí)際工作所需的任務(wù)了。
在本文所述系統(tǒng)中，在μC/OS-II所帶3個(gè)系統(tǒng)任務(wù)的基礎(chǔ)上添加了3個(gè)任務(wù)Task1、Task2和Task3，方法是在OSStatInit( )之前添加OSTaskCreate(Task1,…)等代碼，然后按下述格式和自己的需求編寫Task1、Task2和Task3函數(shù)。代碼為：
void Task1(void *data)
{
while(1) { ;任務(wù)代碼 }
}
因篇幅所限，無法詳述在融合過程中遇到的所有問題，尤其是在ADSv1.2環(huán)境下編譯、調(diào)試過程出現(xiàn)的語法問題和各種細(xì)節(jié)問題。
隨著科技的發(fā)展和實(shí)際任務(wù)復(fù)雜性的逐步增加，傳統(tǒng)的單片機(jī)前后臺(tái)編程模式漸漸不能滿足實(shí)際應(yīng)用的要求。在嵌入式應(yīng)用開發(fā)中使用嵌入式操作系統(tǒng)已經(jīng)成為一種趨勢(shì)，本文在S3C2410開發(fā)板上將原有的引導(dǎo)程序和μC/OS-II操作系統(tǒng)結(jié)合在一起，開發(fā)出能自引導(dǎo)的μC/OS-II操作系統(tǒng)，該系統(tǒng)除了3個(gè)系統(tǒng)任務(wù)外，還自帶3個(gè)實(shí)際任務(wù)，在ADSV1.2環(huán)境下編譯、調(diào)試，并在板卡上成功運(yùn)行，對(duì)μC/OS-II在ARM平臺(tái)上的移植有一定借鑒意義。
參考文獻(xiàn)
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