在Linux系統(tǒng)中，初始化函數(shù)從s3c2410_mcp2510_init()開始。通過調(diào)用register_chrdev向系統(tǒng)注冊字符型設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序；通過devfs_register()函數(shù)創(chuàng)建設(shè)備文件系統(tǒng)的CAN設(shè)備節(jié)點(diǎn)。同時(shí)，CAN設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序通過調(diào)用request_irq函數(shù)來申請中斷，向系統(tǒng)注冊CAN設(shè)備的CAN中斷處理函數(shù)s3c2410_isr_mcp2510()。在實(shí)現(xiàn)了MCP2510的各個(gè)接口函數(shù)后，還需要編寫MCP2510的模塊加載函數(shù)module_init()和模塊卸載函數(shù)module_exit()，用于向內(nèi)核注冊設(shè)備及注銷設(shè)備。
3．2．3 驅(qū)動(dòng)程序的加載與使用
Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)會(huì)以內(nèi)核模塊的形式出現(xiàn)。Eth-ernet／CAN網(wǎng)關(guān)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序作為內(nèi)核的一部分，應(yīng)在編譯時(shí)把設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序編譯成可加載的模塊。當(dāng)使用insmod命令加載內(nèi)核模塊時(shí)，模塊的加載函數(shù)mod-ule_init(初始化函數(shù)名)會(huì)自動(dòng)被內(nèi)核執(zhí)行，將初始化函數(shù)加入內(nèi)核全局初始化函數(shù)列表中，在內(nèi)核初始化時(shí)執(zhí)行驅(qū)動(dòng)的初始化函數(shù)，從而完成驅(qū)動(dòng)的初始化和注冊，之后驅(qū)動(dòng)便停止等待，被應(yīng)用程序調(diào)用。當(dāng)用rm-mod命令卸載某內(nèi)核模塊時(shí)，模塊的卸載函數(shù)module_exit(退出處理函數(shù)名)也會(huì)自動(dòng)被內(nèi)核執(zhí)行，完成與模塊加載函數(shù)相反的功能。當(dāng)驅(qū)動(dòng)程序加載到內(nèi)核中后，就可將CAN設(shè)備文件進(jìn)行open，read，write，release等操作。

4 結(jié)語
隨著工業(yè)控制系統(tǒng)性能的提高，以太網(wǎng)在工業(yè)上的應(yīng)用也會(huì)越來越廣泛。在此詳細(xì)介紹了一種嵌入式網(wǎng)關(guān)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。作為連接以太網(wǎng)和現(xiàn)場總線的紐帶，實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)與CAN現(xiàn)場總線之間的協(xié)議轉(zhuǎn)換，為CAN／Ethernet的互聯(lián)提供了一種傳輸速度快、成本低，穩(wěn)定性和安全性高的解決方案。同時(shí)，利用嵌入式ARM處理器，接口資源豐富，設(shè)計(jì)通用性強(qiáng)，便于擴(kuò)展其他現(xiàn)場總線與以太網(wǎng)的互聯(lián)，具有較好的應(yīng)用推廣價(jià)值。