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          基于干擾觀測器的伺服系統(tǒng)PID控制方法研究

          作者: 時(shí)間:2012-12-24 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

          1引言

          隨著高新技術(shù)的應(yīng)用與發(fā)展,對(duì)系統(tǒng)性能的要求越來越高。在器[1]的設(shè)計(jì)中,在系統(tǒng)參數(shù)變化以及外界擾動(dòng)的下的伺服系統(tǒng)的抑制性能和魯棒性能是非常重要的[2]。采用常規(guī)控制難以達(dá)到令人滿意的控制效果。為了提高伺服控制系統(tǒng)的控制精度和魯棒性,本文提出了器的改進(jìn)控制方法[3]。該方法能夠很好地提高系統(tǒng)的跟蹤精度,同時(shí)引入干擾器,可對(duì)系統(tǒng)的摩擦干擾進(jìn)行很好地抑制,提高系統(tǒng)的魯棒性。

          2干擾器的設(shè)計(jì)原理

          干擾觀測器[4]的基本思想是,將外部力矩干擾及模型參數(shù)變化造成的實(shí)際對(duì)象與名義模型輸出的差異等效到控制輸入端,即觀測出等效干擾。在控制中引入等效的補(bǔ)償,實(shí)現(xiàn)對(duì)干擾完全控制?;窘Y(jié)構(gòu)如圖1所示:

          1.gif

          3干擾觀測器的設(shè)計(jì)原理

          2.jpg


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