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          基于激光傳感器的自主尋徑智能車(chē)設(shè)計(jì)

          作者: 時(shí)間:2012-09-08 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

          5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及控制策略
          車(chē)速的控制是車(chē)穩(wěn)定運(yùn)行的關(guān)鍵因素,車(chē)采用RS380-ST型直流驅(qū)動(dòng)電機(jī),對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制選用英飛凌公司的BTS7960B驅(qū)動(dòng)芯片,通過(guò)改變輸入芯片的PWM波的占空比控制驅(qū)動(dòng)芯片對(duì)電機(jī)的供電電壓,進(jìn)而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。在過(guò)程中采用兩片BTS7960B并聯(lián)驅(qū)動(dòng),減小導(dǎo)通電阻,分流,減小芯片的發(fā)熱,提高驅(qū)動(dòng)能力,驅(qū)動(dòng)電路如圖5所示。

          本文引用地址:http://cafeforensic.com/article/159931.htm

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          反饋控制是偏差的控制,PID控制是將偏差的比例、積分、微分通過(guò)線性組合構(gòu)成控制量。偏差一旦形成,比例環(huán)節(jié)立即產(chǎn)生控制作用以減小偏差;積分環(huán)節(jié)主要用來(lái)消除靜差,提高系統(tǒng)的無(wú)差度;微分環(huán)節(jié)能反應(yīng)偏差的變化趨勢(shì),并能在偏差值變得太大之前,引入一個(gè)有效早期信號(hào),加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度一減少調(diào)節(jié)時(shí)間。
          車(chē)系統(tǒng)根據(jù)傳感陣列檢測(cè)的賽道信息由速度判決器輸出速度期望值,然后由期望值和速度反饋值(編碼器檢測(cè)獲得)運(yùn)算得到速度偏差,作為控制器的輸入量,構(gòu)建增量式PID控制器對(duì)小車(chē)的速度進(jìn)行閉環(huán)控制,調(diào)速系統(tǒng)構(gòu)成如圖6所示,速度判決器根據(jù)舵機(jī)控制量的大小調(diào)整速度期望值,直道上提高期望值,轉(zhuǎn)彎時(shí)適當(dāng)減小期望值,避免沖出賽道,保證智能車(chē)運(yùn)行的穩(wěn)定性。

          6 結(jié)語(yǔ)
          尋徑智能模型車(chē)系統(tǒng)以MC9S12XS128為核心控制器,電源分別對(duì)各個(gè)模塊單獨(dú)供電,避免了各模塊供電系統(tǒng)的干擾;路徑識(shí)別模塊采用傳感陣列檢測(cè)賽道信息,得到智能車(chē)與路徑的橫向偏差de,通過(guò)比例控制算法控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向;驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用兩片BTS7960B并聯(lián)驅(qū)動(dòng),提高了驅(qū)動(dòng)能力,并對(duì)直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行增量式PID閉環(huán)調(diào)節(jié)控制,實(shí)現(xiàn)了智能模型車(chē)快速穩(wěn)定地尋徑行駛。


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