由式(5)可知內(nèi)模控制器為：

由式(16)可知，在被控對(duì)象過程模型已知的條件下，T1、T2和K是已知的，故在控制器的設(shè)計(jì)中，需要調(diào)試的參數(shù)只有一個(gè)λ。

5 結(jié)果仿真與分析
根據(jù)相關(guān)資料，無刷直流電機(jī)的各項(xiàng)相關(guān)參數(shù)如下：UN=220V，IN=136A，nN=1460r／min，電樞電阻Ra=0．2Ω，允許過載倍數(shù)λ=1．5；變流裝置Ts=0．001 67 s，放大系數(shù)Ks=40；樞回路總電阻R=0．5Ω；電樞回路總電感L=15 mH；機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm=0．18 s；電樞回路電磁時(shí)間Tt=0．03 s；電機(jī)軸上的總飛輪慣量GD2=22．5 N·m2；電流反饋系數(shù)β=0．05 V／A；轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)α=0．007 Vmin／r。
運(yùn)用MATIAB中的Simulink工具箱對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真研究，其仿真原理如圖7所示。

其對(duì)比仿真結(jié)果如圖8所示。

由仿真結(jié)果可以看出，基于內(nèi)部模型來設(shè)計(jì)PID控制器參數(shù)的控制方式，相對(duì)于傳統(tǒng)PID控制器來說，更有調(diào)節(jié)時(shí)間短，響應(yīng)速度快，超調(diào)量小，能使系統(tǒng)盡早地達(dá)到穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，能有效提高被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)、靜態(tài)性能。同時(shí)在參數(shù)調(diào)節(jié)的過程中，基于內(nèi)部模型的PID控制器參數(shù)只有一個(gè)，故而調(diào)節(jié)更為方便，更有利于應(yīng)用工程實(shí)踐中。

6 結(jié)論
本設(shè)計(jì)通過仿真分析比較傳統(tǒng)PID控制器與基于內(nèi)模原理的PID控制器在雙閉環(huán)無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中的控制效果，結(jié)果表明基于內(nèi)模原理的PID控制器在無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中能達(dá)到傳統(tǒng)PID控制器的控制要求，同時(shí)，基于內(nèi)部模型的PID控制器在參數(shù)調(diào)節(jié)上更方便，故而此種控制器比較合適應(yīng)用于雙閉環(huán)無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制中。