4．2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

在仿真結(jié)果的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)試。實(shí)驗(yàn)采用2臺(tái)電機(jī)對(duì)拖作為實(shí)驗(yàn)負(fù)載。在已有的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上，對(duì)2臺(tái)電機(jī)的電流(轉(zhuǎn)矩)進(jìn)行跟蹤測(cè)試，Ud為給定電壓，iPI為電機(jī)A的實(shí)際電流，iVSC為電機(jī)B的跟蹤電流，如圖4所示。由圖可見(jiàn)，iVSC與iPI很好地實(shí)現(xiàn)了跟蹤效果。

5 結(jié)論

分析了使用PI控制實(shí)現(xiàn)雙電機(jī)力矩平衡控制所存在的不足，設(shè)計(jì)了滑模變結(jié)構(gòu)控制，進(jìn)行了穩(wěn)定性分析，并成功地將滑模變結(jié)構(gòu)控制算法應(yīng)用到雙電機(jī)的力矩平衡控制中。最后通過(guò)仿真，驗(yàn)證了該控制策略的優(yōu)點(diǎn)，得到了理想的跟蹤控制效果。