雙接收頭在智能小車系統(tǒng)中的應(yīng)用
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不難發(fā)現(xiàn)，當l距離在[10cm，30cm](h 30cm)區(qū)間時，z2-z1的差將 > 4cm.據(jù)此我們設(shè)定了一個閾值4cm，當檢測到差值大于4cm，不需要做任何剎車控制，直接直行通過，通過這樣簡單的計算判斷，我們可以有效避免由于偏離小車中心的障礙物靠小車過近造成的z1，z2的值過小，從而引來可能的剎車誤判。在做這個項目時，我們采用的車模體積不大，因此設(shè)計的閾值等不是很大，若應(yīng)用到實際車模中時可根據(jù)情況改變閾值的大小。
3.2速度的計算
速度我們采取簡單的近似平均進行估算，我們可以計算出系統(tǒng)測距地間隔約為120ms，通過將當前的測距結(jié)果與上次測距結(jié)果做差比較，根據(jù)公式7可以估算出當前速度的近似值：
圖5系統(tǒng)流程
4部分測試結(jié)果
表1是我們對測距電路單獨的測試結(jié)果：(單位cm) 。
表1 測距結(jié)果
從此表中可以看出我們的測距電路是很精確的。
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