3 控制系統(tǒng)的軟件結構
對于直流無刷電機的控制，軟件上的內(nèi)容是主體。本文中三相直流無刷電機采用PID算法實現(xiàn)全數(shù)字雙閉環(huán)控制。即給定轉速與速度反饋量形成偏差，即速度調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流參考量，它與電流反饋量的偏差經(jīng)電流調(diào)節(jié)后形成PWM占空比的控制量，實現(xiàn)電動機的速度控制，如圖2所示。

軟件主要包括兩個模塊，初始化模塊和運行模塊。初始化模塊只在電機啟動時執(zhí)行，運行模塊式一個等待循環(huán)，等待PWM中斷和換相中斷。等待循環(huán)中也可寫入用戶控制程序?？傮w結構如圖3所示。每一個PWM周期都產(chǎn)生中斷請求，并讀取1次A／D轉換的結果。中斷服務流程如圖4所示。由變量PWM_count進行中斷計數(shù)。每四個中斷進行1次PWM脈寬調(diào)節(jié)。PWM中斷服務程序執(zhí)行需要30個CPU周期，大約1．5μs。

直流無刷電機的換相由捕捉中斷子程序完成。在捕捉中斷子程序中完成了速度計算、讀取換相控制字和換相操作。

4 結語
ADI的數(shù)字信號處理器ADMCF34X系列憑借著較強的數(shù)據(jù)處理能力和強大豐富的外圍，尤其是25個可獨立配置成I／O口或中斷的PIO口、PWM調(diào)制以及13路12位ADC等模塊，非常適用于直流無刷電機控制這樣的實時應用中。后臺方式控制算法的反應速度快，代碼量少，在直流無刷電機等控制過程不很復雜，但對于實時性要求較高的場合，有比較好的特性。