雙軸微機械陀螺儀的移動機器人運動檢測系統(tǒng)
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3 實驗分析
3．1 數(shù)據(jù)來源
實驗條件：陀螺儀測試系統(tǒng)一套(包括360個脈沖／圈的編碼器、IDG-300軟硬件系統(tǒng))，使用Matlab仿真平臺。測試系統(tǒng)可以在±50°擺動運動，陀螺儀的偏轉(zhuǎn)角度通過編碼器輸出，精度為1°。
3．2 陀螺儀數(shù)據(jù)處理
所有數(shù)據(jù)通過測試系統(tǒng)實驗獲得。篇幅有限，下面給出X軸輸出數(shù)據(jù)采用改進自適應(yīng)UKF算法后的濾波效果，如圖4～圖6所示。從圖中可以看出，該方法明顯縮成了數(shù)據(jù)波動范圍。本文引用地址：http://cafeforensic.com/article/162594.htm
3．3 CAN總線數(shù)據(jù)傳輸
對CAN總線數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定性做了相應(yīng)實驗。取數(shù)量相同的數(shù)據(jù)，分別通過總線和串口進行傳輸，信號線長度都是2 m，分別進行相同數(shù)據(jù)量的1 h和24 h數(shù)據(jù)傳輸實驗。實驗結(jié)果如表1所列。
CAN總線通信方式是指在兩個節(jié)點間通信；串口通信是指使用ATmegal6芯片的RXD、TXD引腳功能進行數(shù)據(jù)傳輸。正確率的計算方法為：通信正確率=正確接收數(shù)量個數(shù)／發(fā)送數(shù)據(jù)總個數(shù)。
結(jié)語
通過改進自適應(yīng)UKF濾波算法處理新型雙軸微機械陀螺儀數(shù)據(jù)，使微機械陀螺儀輸出數(shù)據(jù)相對穩(wěn)定，一定程度上降低了微機械陀螺儀隨機漂移。數(shù)據(jù)傳輸采用CAN總線通信的方式，提高了數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼_率與穩(wěn)定性。
但該系統(tǒng)尚不完善，特別是處理微陀螺儀隨機漂移問題的方法有待進一步改進，以提高微機械陀螺儀的精度，使機器人運動檢測更精確。
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