三軸慣性傳感器ADISl6355在姿態(tài)檢測(cè)中的應(yīng)用
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對(duì)角速度進(jìn)行積分得到飛行器的三個(gè)姿態(tài)角，如圖6所示。通過式(3)由加速度信息推算的兩個(gè)角度如圖7所示。對(duì)比圖6和圖7可知，由角速度積分得到的角度最終不是靜止時(shí)的0°。原因是陀螺存在漂移，隨著時(shí)間的積累，測(cè)量的誤差會(huì)在積分中一直累加，而由加速度信息推算出來的角度就不存在漂移。圖7中約第24 s時(shí)，y軸角度出現(xiàn)一個(gè)峰值(高達(dá)70°)，而實(shí)際的旋轉(zhuǎn)角度只在±30°之間，其原因是振動(dòng)引起加速度值突增，導(dǎo)致推算出的角度過大。本文引用地址：http://cafeforensic.com/article/162642.htm
結(jié)語
實(shí)際使用中，加速度計(jì)對(duì)振動(dòng)非常敏感，應(yīng)根據(jù)應(yīng)用的場(chǎng)合對(duì)加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。四軸飛行器具有4個(gè)無刷電機(jī)，實(shí)際飛行時(shí)電機(jī)引起的振動(dòng)非常大，如果簡(jiǎn)單地通過加速度來推算角度就會(huì)出現(xiàn)很多圖7中第24 s的尖點(diǎn)，與實(shí)際情況不符合。可以通過對(duì)加速度進(jìn)行均值濾波得到改善。對(duì)陀螺角速度的積分可利用加速度推算出的角度值進(jìn)行修正。
本文使用STM32F103VB單片機(jī)對(duì)慣性測(cè)量傳感器ADISl6355進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，并通過無線數(shù)據(jù)傳輸模塊把數(shù)據(jù)發(fā)送回計(jì)算機(jī)。利用ADISl6355對(duì)四軸飛行器姿態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，可分別利用角速度信息和加速度信息對(duì)飛行器姿態(tài)進(jìn)行估計(jì)，兩種方法各有優(yōu)缺點(diǎn)，在實(shí)際使用時(shí)要綜合進(jìn)行考慮。
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