基于AT91RM9200的CAN智能節(jié)點設(shè)計
加入技術(shù)交流群
2．2 CAN發(fā)送數(shù)據(jù)
當完成CAN的初始化后，即可使用3個發(fā)送緩沖器發(fā)送報文數(shù)據(jù)。由圖2(b)可知：在發(fā)送數(shù)據(jù)前，首先通過發(fā)送緩沖器N(N=O，1，2)控制寄存器TXBNCTRL終止報文發(fā)送，并設(shè)定發(fā)送緩沖器N報文發(fā)送的優(yōu)先級；接著通過發(fā)送緩沖器N標準標識符高低位寄存器TXBNSIDH，TXBNSIDL設(shè)定標準標識符，如果報文采用擴展標識符，還需通過發(fā)送緩沖器N擴展標識符高低位寄存器TXBNEID8，TXBNEID0設(shè)定擴展標識符。當發(fā)送緩沖器N相關(guān)寄存器初始化后，發(fā)送任務(wù)處于休眠等待狀態(tài)。一旦有數(shù)據(jù)需要發(fā)送，即可將需要發(fā)送的數(shù)據(jù)(每次最多8 B)存放在發(fā)送緩沖器N的數(shù)據(jù)寄存器TXBND7～TXlBND0，并且通過送緩沖器N的數(shù)據(jù)長度寄存器TXBNDLC設(shè)定每次發(fā)送的字節(jié)數(shù)，最后通過發(fā)送緩沖器N控制寄存器TXB-NCTRL啟動數(shù)據(jù)發(fā)送。當數(shù)據(jù)發(fā)送完畢，發(fā)送任務(wù)又處于休眠等待狀態(tài)。
2．3 CAN接收數(shù)據(jù)
當完成CAN的初始化后，即可使用兩個接收緩沖器接收報文數(shù)據(jù)。由圖2(c)可知：在接收數(shù)據(jù)前，首先通過接收緩沖器N(N=0，1)控制寄存器RXBNCTRL，設(shè)定接收緩沖器的工作模式為接收符合濾波條件的所有帶擴展標識符或標準標識符的有效報文；如果允許MCP2510接收中斷，還需通過中斷使能寄存器CANINTE允許接收緩沖器N裝入報文時產(chǎn)生中斷。
當接收緩沖器N相關(guān)寄存器初始化后，接收任務(wù)處于休眠等待狀態(tài)。當接收任務(wù)通過輪詢或中斷方法發(fā)現(xiàn)需要接收數(shù)據(jù)時，它通過接收緩沖器N標準標識符高低位寄存器RXBNSIDH，RXBNSIDL獲取標準標識符；如果收到的報文是擴展幀，可通過RXBNSIDL及接收緩沖器N擴展標識符中間、低位寄存器RXBNEID8，RXBNEIDO獲取擴展標識符；通過接收緩沖器N數(shù)據(jù)長度碼寄存器RXBNDLC獲取接收到的數(shù)據(jù)字節(jié)個數(shù)，進而通過接收緩沖器N數(shù)據(jù)寄存器RBNDm7～RBNDm0獲取接收報文中的數(shù)據(jù)信息。當數(shù)據(jù)接收完畢，接收任務(wù)又處于休眠等待狀態(tài)。
3 軟硬件調(diào)試
當CAN智能節(jié)點的硬件和軟件設(shè)計完畢，需要對其進行軟、硬件的調(diào)試以驗證其設(shè)計的正確性。CAN智能節(jié)點軟、硬件調(diào)試按以下步驟依次進行：
(1)CAN自發(fā)、自收功能調(diào)試。只要在CAN初始化過程完成MCP2510相關(guān)寄存器的配置，將MCP2510設(shè)置為環(huán)回模式，即可使MCP2510器件內(nèi)部發(fā)送緩沖器和接收緩沖器之間進行報文自發(fā)、自收，而無需通過CAN總線。本文引用地址：http://cafeforensic.com/article/162936.htm
(2)CAN通信功能調(diào)試。按照圖3所示方案進行CAN通信功能的調(diào)試。其中USB_CAN適配器采用武漢吉陽光電科技有限公司一款帶有USB接口和1路CAN接口的GY8507 USB_CAN總線適配器。通過該適配器，PC可以通過USB接口連接一個標準CAN網(wǎng)絡(luò)，從而與CAN智能節(jié)點通信。使用廠家提供的CANTools工具軟件可以方便進行CAN智能節(jié)點數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收調(diào)試。
(3)CAN功能模塊調(diào)試。由于CAN智能節(jié)點具體實現(xiàn)的功能各異，不詳細介紹CAN功能模塊的調(diào)試。
4 結(jié)語
目前已完成CAN智能節(jié)點通信電路的軟、硬件設(shè)計及調(diào)試，并成功將軟件移植到VxWorks 5．5操作系統(tǒng)上運行。基于功能強大的AT91RM-9200處理器以及高可靠和強實時的VxWorks 5．5操作系統(tǒng)，容易構(gòu)建出滿足應(yīng)用需求的CAN智能節(jié)點。
評論