3 系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)

　　程序設(shè)計(jì)方案為手動(dòng)輸入一個(gè)角度值，讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過與電動(dòng)機(jī)相聯(lián)的光電碼盤來檢測電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)的角度，將轉(zhuǎn)動(dòng)角度變成脈沖信號(hào)。由于電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速非?？?，所以只能把脈沖信號(hào)送往PLC的高速計(jì)數(shù)器。然后將計(jì)數(shù)器的脈沖記錄與手輸入的進(jìn)行比較，如果兩者相等說明電動(dòng)機(jī)已經(jīng)到達(dá)指定角度位置，否則繼續(xù)進(jìn)行修正。值得注意的是，由于電動(dòng)機(jī)從轉(zhuǎn)動(dòng)突變到停止會(huì)有一定的慣性， 因此在進(jìn)行信號(hào)比較時(shí)應(yīng)允許有一定的誤差，不然電動(dòng)機(jī)就會(huì)始終處在修正位置狀態(tài)。系統(tǒng)程序框圖如圖3所示。

　　圖3 系統(tǒng)程序框圖

　　4 結(jié) 論

　　基于PLC研制的直流伺服系統(tǒng)，利用PLC擴(kuò)展能力強(qiáng)的特點(diǎn)，添裝手動(dòng)輸放裝置，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)直流伺服系統(tǒng)的可視操作。其優(yōu)點(diǎn)是：(1)無需改變電路結(jié)構(gòu)，即可通過程序?qū)崿F(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制；(2)能夠使電機(jī)不等待停止轉(zhuǎn)動(dòng)即可立刻反方向轉(zhuǎn)動(dòng)；(3)可令電機(jī)急停，避免電機(jī)慣性轉(zhuǎn)動(dòng)；(4)編程、維護(hù)方便。