控制系統(tǒng)的軟件主要完成對TMC428的初始化以及控制參數(shù)計(jì)算和發(fā)送的工作。在初始化過程中首先要對TMC428的工作模式進(jìn)行設(shè)置，一個(gè)是位置控制模式和速度控制模式，另外就是TMC428所要控制的步進(jìn)電機(jī)的個(gè)數(shù)。這些參數(shù)的設(shè)置是通過微處理器向TMC428的相關(guān)寄存器寫數(shù)據(jù)來完成。其中位置和速度控制模式寄存器的地址為1010，在本系統(tǒng)中位置控制采用RAMP模式，速度控制采用VELOCITY模式。由于本系統(tǒng)是三軸控制設(shè)計(jì)，所以TMC428要同時(shí)對三個(gè)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制，因此在步進(jìn)電機(jī)全局配置參數(shù)寄存器設(shè)置中要把寄存器的地兩位設(shè)置為10，其他位采用默認(rèn)值。根據(jù)TMC428的功能要求，每個(gè)電機(jī)都有自己的配置寄存器，對于電機(jī)的初始位置和初始速度都要在各自寄存器中單獨(dú)設(shè)置。在初始化過程中對電機(jī)的目標(biāo)速度、目標(biāo)位置、實(shí)際速度和位置以及加速度和速度的最大值、最小值進(jìn)行設(shè)置00地址表示電機(jī)1，01地址表示電機(jī)2，10地址表示電機(jī)三，其寄存器地址范圍為0000～1110。當(dāng)初始化完成后根據(jù)實(shí)際需要微處理器在任意時(shí)刻都可以改變寄存器和片內(nèi)RAM中的數(shù)據(jù)以適應(yīng)實(shí)際控制。本系統(tǒng)的軟件工作過程如圖四所以。

圖四

五、總結(jié)

　　采用專用步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器和驅(qū)動(dòng)電路組成的系統(tǒng)具有外圍電路簡單、系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)和可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，可減少控制電路的開發(fā)成本。整個(gè)系統(tǒng)除了電源之外只有5個(gè)IC，因此，體積小，控制簡單，特別適用于3軸步時(shí)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。實(shí)驗(yàn)證明該驅(qū)動(dòng)器控制的步時(shí)電機(jī)定位精度高，加、減速性能良好，同時(shí)，啟停、反轉(zhuǎn)性能也很優(yōu)良。

參考文獻(xiàn)：

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