20PM有專門的編程軟件PMSoft 1.03。啟動時通過新建一個程序實現(xiàn)的。

　　4.1 初始化

　　上電初期啟動正方向脈沖初始化X/Y/Z軸的基本參數(shù)，如圖1圖、2所示。

　　圖1 運動方向初始化

　　圖2 工作模式初始化

　　01PU是特殊模塊需要用FORM/TO指令對其操作。需要注意的是FROM/TO指令比較占用掃描時間不要使用太多，一次就把需要的賦值的參數(shù)設置好，而且不要使用一直賦值指令。參考20PM編程手冊和特殊模塊編程手冊，需要設置的基本參數(shù)有：

　　（1）發(fā)送脈沖的方式：脈沖加方向20PM 的X軸賦值K16給D1816,Y軸賦值K16給D189601PU 用TO指令賦值K16到CR#5；

　　（2）原點回歸速度；

　?。?）寸動速度：可以小些；

　　（4）X/Y/Z軸工作模式：左右極限停止模式；

　　（5）減速度、加速度設定可以根據(jù)實際設定。

　　4.2 坐標定義

　　根據(jù)需要可以做上電自動原點回歸動作，回歸后坐標置0，如圖3所示。

　　 圖3坐標定義

　　4.3 HMI 控制及顯示X/Y/Z軸寸動程序

　　如圖4所示，M5/M6控制X軸正向/反向寸動，M7/M8控制Y軸正向/反向寸動，M13/M14控制Z軸正向/反向寸動。

　　如圖5所示，HMI只需要做6個置位按鈕對應M5、M6、M7、M8、M13、M14，再做6個數(shù)字顯示對應的現(xiàn)在位置寄存器就可以實現(xiàn)在HMI上控制顯示X/Y/Z軸坐標位置。再做一個按鈕把X/Y/Z軸的現(xiàn)在位置賦值給特定的寄存器，就可以用這些寄存器作為運動控制的位置坐標，實現(xiàn)對運動的自由編輯。

　　圖4 寸動控制

　　圖5 HMI變量鏈接