3．4 速度PID控制算法
機(jī)器人采用經(jīng)典的PID算法進(jìn)行平衡控制。控制系統(tǒng)采用典型的雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)和前饋控制方法。速度環(huán)路設(shè)計(jì)有利于提高電機(jī)輸出速度精度。前饋控制主要是為了補(bǔ)償電機(jī)轉(zhuǎn)軸與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)軸以及傳動(dòng)系統(tǒng)的間隙誤差，這些誤差是穩(wěn)定的、可以測(cè)量的。當(dāng)電機(jī)在正反轉(zhuǎn)變換時(shí)，控制系統(tǒng)可以檢測(cè)到變換方向，經(jīng)過(guò)位置誤差環(huán)節(jié)調(diào)整后把確定的偏差補(bǔ)償量疊加到驅(qū)動(dòng)器輸出端。這樣電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度在原理基礎(chǔ)上增加了補(bǔ)償量，機(jī)械誤差得以修正。
采用PID控制算法公式如下：

其中，u(k)為當(dāng)前調(diào)節(jié)器輸出量；u(k-1)為上一次調(diào)節(jié)器輸出量；△u(k)為當(dāng)前控制增量；e(k)為當(dāng)前控制誤差量；Kp為比例系數(shù)；KI為積分系數(shù)；Kd為微分系數(shù)。PID控制算法流程如圖7所示。圖中，ε為調(diào)試過(guò)程中設(shè)定的誤差值。

4 實(shí) 驗(yàn)
利用該控制方法，對(duì)原理樣機(jī)進(jìn)行了多次實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)中，在機(jī)器人正上方水平位置安裝陀螺儀，以采集機(jī)器人的傾倒角度數(shù)據(jù)。實(shí)際測(cè)量角度信息隨時(shí)間變化的曲線如圖8所示。通過(guò)測(cè)得數(shù)據(jù)分析可以看到，機(jī)器人大致可以穩(wěn)定在0°附近，最大偏差為±2°。

結(jié) 語(yǔ)
本文設(shè)計(jì)了以ATmage128單片機(jī)為控制核心，采用紅外測(cè)距傳感器監(jiān)控的雙輪自平衡機(jī)器人，并搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了控制試驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該機(jī)器人可以通過(guò)有效的控制保持在豎直狀態(tài)，并且在一定的角度范圍內(nèi)達(dá)到平衡。