4 實驗結(jié)果

實驗是在室內(nèi)進行的，場地面積12m×12m，綠色毛毯狀物質(zhì)貼于場地表層以防止打滑。路徑規(guī)劃采用基于柵格的導(dǎo)航算法²，機器人形狀大小0.8m×0.8m×0.6m, 柵格尺度為機器人尺度為0.8m×0.8m，柵格的行數(shù)與列數(shù)均為15，柵格總數(shù)為15×15=225格。以積木和其它機器人為靜止障礙物。移動機器人的運行軌跡如圖4所示。圖中淺灰色方框為障礙物，深灰色方框路線為機器人運動軌跡，起始點與目標點如下圖4所標。實驗結(jié)果表明，該機器人能夠避開障礙物到達目標點，實驗多次，位置誤差在0～0.4m，具有可行性。

圖4 機器人運動示意圖

5 結(jié)論

本文作者的創(chuàng)新點是采用高性能ARM芯片S3C44B0X為主控制和單片機SPCE061A為輔助控制器相結(jié)合的方法對機器人進行控制，并引入嵌入式實時操作系統(tǒng)µC/OS-II完成機器人導(dǎo)航算法的實現(xiàn)以及對機器人多個任務(wù)進行合理規(guī)劃和調(diào)度，以及保證機器人對未知環(huán)境的快速響應(yīng)和保證整個系統(tǒng)的精度，實驗證明了這種方法具有可行性。

該控制系統(tǒng)有豐富的硬件資源，傳感器所獲取的信息的處理也采用高性能單片機SPCE061A，為以后視覺傳感器（CCD）的使用提供了硬件基礎(chǔ)，該機器人占用主控制器的硬件也比較少，為以后系統(tǒng)的升級提供方便。也可以采用更先進的導(dǎo)航算法使 更加智能化。