從圖3看出．處理后的數(shù)據(jù)成功去除壞點，曲線變平滑。程序中也可對上述條件加以擴充，加條件|XK-XK+1|>ε，使判據(jù)條件更加嚴格，以滿足在各種惡劣條件下系統(tǒng)的需要。

4 延遲問題的解決
當收到分站測量數(shù)據(jù)后，中心站程序首先使用交會公式求出當前交會位置(x，y，z)，再使用5點擬合算法分別求出擬合二次曲線(xN，YN，zN)，運行野值判斷子程序得到可用值，利用該可用值代入擬合曲線方程，外推三點(相當于延遲補償150 ms),將該值送給測量分站。

5 結(jié)語
實時控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)延遲是一個普遍性問題，這里展示的是某具體項目完全調(diào)通后的工程解決方法，此方法也可推廣到丟失目標的再搜索問題，實時系統(tǒng)數(shù)據(jù)遞推存儲是擬合曲線所要求的，在程序中可以使用一定長的緩沖區(qū)實現(xiàn),每次到來一新數(shù)據(jù)時，將整個緩沖區(qū)數(shù)據(jù)前移，并且將第一個數(shù)據(jù)甩去。實時系統(tǒng)數(shù)據(jù)變化很快，擬合時一般取前3點或5點數(shù)據(jù)，要依據(jù)控制系統(tǒng)的中斷邏輯來確定多少點的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)延遲處理的實質(zhì)是根據(jù)以前的幾點數(shù)據(jù)，擬合出一曲線方程，再依據(jù)這個方程算出未來點數(shù)據(jù)。因為在實時系統(tǒng)中數(shù)據(jù)是隨時變化的，所以需要數(shù)據(jù)遞推存儲，這比靜態(tài)數(shù)據(jù)處理復(fù)雜，必須合理安排算法函數(shù)的時序。這里省略了實時系統(tǒng)的相關(guān)軟件實現(xiàn)過程，僅給出數(shù)據(jù)延遲的解決方法．復(fù)雜算法與實時系統(tǒng)巧妙地接合還需作許多工作。