4.3 運(yùn)動(dòng)響應(yīng)

機(jī)器人對(duì)人的運(yùn)動(dòng)響應(yīng)主要指得是機(jī)器人對(duì)人發(fā)出的運(yùn)動(dòng)指令的相應(yīng)，在本設(shè)計(jì)當(dāng)中，機(jī)器人可以相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令有：前進(jìn)、后退、左傳、右轉(zhuǎn)、搖頭、請(qǐng)、招手、擺手、擺臂、揮手、鼓掌、握手、擁抱、再見(jiàn)等。機(jī)器人動(dòng)作相應(yīng)的過(guò)程如下圖所示。

家庭成員通過(guò)麥克風(fēng)向服務(wù)機(jī)器人發(fā)運(yùn)動(dòng)要求，語(yǔ)音識(shí)別引擎啟動(dòng)，將識(shí)別出來(lái)的語(yǔ)義與數(shù)據(jù)庫(kù)匹配，取得動(dòng)作指令碼，然后將動(dòng)作指令碼通過(guò)串口發(fā)送到控制模塊，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

5 結(jié)束語(yǔ)

本文設(shè)計(jì)了基于Gene8310微型主板的智能家庭服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)，本智能家庭服務(wù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了人臉跟蹤、語(yǔ)音識(shí)別、自主移動(dòng)、動(dòng)作響應(yīng)、遠(yuǎn)程遙控等功能。其中自主移動(dòng)采用的是雙行走輪差動(dòng)控制的驅(qū)動(dòng)方式，很好的滿足了室內(nèi)全方位移動(dòng)的特性；遠(yuǎn)程遙控采用的是基于Q2501B的GPRS網(wǎng)絡(luò)，成本低，無(wú)距離限制，受環(huán)境影響較小，可以充分利用無(wú)線共網(wǎng)的其他優(yōu)點(diǎn)，由于受到現(xiàn)有無(wú)線通信公網(wǎng)帶寬的限制，其視頻傳輸?shù)奶攸c(diǎn)較弱，隨著3G技術(shù)的發(fā)展，高帶寬將豐富機(jī)器人遠(yuǎn)程遙控的多媒體交互信息，家庭成員可以遠(yuǎn)程視頻家居內(nèi)部的情況；人臉跟蹤是基于膚色模型和人臉輪廓理論實(shí)現(xiàn)人臉識(shí)別跟蹤，模型有較好的實(shí)時(shí)性和魯棒性；語(yǔ)音識(shí)別采用的是基于模式識(shí)別的語(yǔ)音識(shí)別引擎，在特定數(shù)據(jù)庫(kù)里面可以達(dá)到很好的識(shí)別效果，下一步研究將機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)加進(jìn)來(lái)，可以讓機(jī)器人在特定家居環(huán)境下完成技能學(xué)習(xí)。經(jīng)測(cè)試，機(jī)器人可以完成預(yù)定家庭服務(wù)機(jī)器人的各項(xiàng)基本功能。

參考文獻(xiàn)
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