設(shè)計(jì)中，P2口則是用于與MCU1通訊，它始終監(jiān)控著MCU1的狀態(tài)，以保持顯示內(nèi)容和語音同步。

2.5 語言電路

為了確保操作的無誤性，運(yùn)用聲音進(jìn)行第二重提示，本系統(tǒng)用到的ISD25120語音芯片是美國ISD公司生產(chǎn)的高保真錄放一體化的單片固態(tài)語音集成電路，錄放時間為120秒，可運(yùn)行多段信息處理，可反復(fù)錄音十萬次[6]，并且ISD25120使用時不需要考慮如何驅(qū)動語音芯片，只需要直接用51控制該語音電路的觸發(fā)時間，播放出事先錄好的聲音文件，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人說話這個功能。電路如圖5所示。

圖5 語音電路原理圖

2.6 亞超聲接收電路

機(jī)器人上面裝有一個亞超聲接收模塊，當(dāng)接收到外部的亞超聲，機(jī)器人會做出停止和運(yùn)行動作，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的聽覺功能。該部分的實(shí)現(xiàn)采用了成品的亞超聲接收板，在設(shè)計(jì)中，將其輸出的信號經(jīng)過光電開關(guān)轉(zhuǎn)換成可以觸發(fā)單片機(jī)I/O口的低電平開關(guān)信號，以告知單片機(jī)目前亞超聲開關(guān)的狀態(tài)。電路如下圖6所示。

圖6 亞超聲接收電路原理圖

3 總結(jié)

本機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)在一定程度上模擬了人類的視覺、觸覺、聽覺、語音及簡單的思考能力，又在一定程度上實(shí)現(xiàn)了一個機(jī)器人最基本的人機(jī)交互顯示功能，但新的需求和任務(wù)也對機(jī)器人的性能提出了更高的要求[7]。本系統(tǒng)利用雙單片機(jī)通訊較好地處理了各傳感器之間的協(xié)調(diào)問題，以及傳感器之間的優(yōu)先響應(yīng)問題。