取電容電壓vC和電容電流iC作為狀態(tài)變量，PWM逆變器的空載模型為：

引入狀態(tài)反饋

其中r 是閉環(huán)系統(tǒng)參考指令，K是反饋增益陣，則閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)方程變?yōu)椋?p>

將閉環(huán)極點(diǎn)配置在z域的0.74±0.3i點(diǎn)，此時(shí)系統(tǒng)自振蕩頻率ωn為4454rad/s(大致與LC濾波器截止頻率相同);阻尼比ξ為0.5.圖 5(a)是系統(tǒng)的突加負(fù)載仿真波形，觀察發(fā)現(xiàn)輸出電壓在突加瞬間跌落后不能完全回到原來(lái)的軌跡，而是有一個(gè)固有的靜態(tài)誤差。對(duì)反饋系統(tǒng)分析發(fā)現(xiàn)，電容電壓vC 反饋相當(dāng)于一個(gè)比例環(huán)節(jié)P,電容電流iC 反饋相當(dāng)于一個(gè)微分環(huán)節(jié)D,都不能消除靜態(tài)誤差。因此，我們?cè)?a class="contentlabel" href="http://cafeforensic.com/news/listbylabel/label/控制">控制系統(tǒng)中引入積分環(huán)節(jié)，把輸出y的積分量和狀態(tài)變量一起作為反饋量，假設(shè)這個(gè)新變量為xI,即

原來(lái)的二階系統(tǒng)變?yōu)榱巳A系統(tǒng)

新增一個(gè)配置極點(diǎn)在z域的0.1,此時(shí)系統(tǒng)的突加負(fù)載仿真波形如圖5(b)所示，我們可以看見(jiàn)原有的靜態(tài)誤差已經(jīng)被消除。

圖5 突加負(fù)載仿真對(duì)比

復(fù)合控制

綜合以上兩種控制方案構(gòu)成整個(gè)控制系統(tǒng)，其中，狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置控制居于控制系統(tǒng)內(nèi)層，其目的是通過(guò)重新配置極點(diǎn)來(lái)改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性。重復(fù)控制居于控制系統(tǒng)外層，其主要目的是減小非線性負(fù)載等因素造成的諧波失真。只要極點(diǎn)配置和重復(fù)控制單獨(dú)作用時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定，那么復(fù)合系統(tǒng)就是穩(wěn)定的。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

圖6是極點(diǎn)配置系統(tǒng)帶整流型非線性負(fù)載的波形，THD值為6.89%.圖7是加上外層的重復(fù)控制后的非線性負(fù)載工作波形，負(fù)載電流峰值15A, THD值降為1.42%,分析電壓頻譜發(fā)現(xiàn)13次以下的諧波幅值有明顯的衰減，這驗(yàn)證了重復(fù)控制的諧波抑制能力主要體現(xiàn)在中低頻段。圖8是復(fù)合系統(tǒng)突加 5A的阻性負(fù)載電壓波形，系統(tǒng)很快結(jié)束過(guò)渡過(guò)程，同時(shí)也基本消除了靜態(tài)誤差。

結(jié)論

本文分析了重復(fù)控制和極點(diǎn)配置兩種控制方式在數(shù)字化CVCF逆變器中的應(yīng)用，提出了一種基于重復(fù)控制和極點(diǎn)配置的復(fù)合控制策略。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明該策略使系統(tǒng)得到了比較理想的穩(wěn)態(tài)特性和動(dòng)態(tài)特性，而且易于實(shí)現(xiàn)，有一定的實(shí)用價(jià)值。