2)脈沖發(fā)生器

脈沖發(fā)生器的功能是產(chǎn)生需要的脈沖序列，經(jīng)過分析后知道，此部分主要由以下幾個模塊構成：

①16 bit計數(shù)器，脈沖發(fā)生器最終輸出的脈沖其實是由1/2CLK、1/4CLK、1/8CLK…1/32 768CLK這16種脈沖組合實現(xiàn)，CLK是由step _control分頻得到基準時鐘。為了實現(xiàn)這16種頻率的脈沖，需要16bit的計數(shù)器。16bit計數(shù)器的產(chǎn)生16種狀態(tài)，保持16種基頻的狀態(tài)唯一。

②基頻產(chǎn)生模塊，由公式(3)、(4)可知，這16種脈沖其實是以16bit計數(shù)器的16種不會重疊的狀態(tài)為條件而產(chǎn)生的。

③脈沖疊加，脈沖疊加模塊，用來把這16種脈沖疊加起來，得到需要合成的輸出。最終合成的輸出控制可由16個兩輸入與門來實現(xiàn)，一端接輸出脈沖，另一端接對應的脈沖個數(shù)寄存器。

3)脈沖分相器

由于是四相步進電機，并以單拍的方式運行，所以在最后從脈沖分相器輸出的頻率為四相。CP[3：0]就是最終輸出的四相信號。

3 電機控制模塊的仿真與驗證

1)功能仿真

電機控制模塊在Quartus II上的綜合結果如圖3所示，電機控制模塊是由slave、step_control、step_wave及step_cp 4部分組成。

2)SOPC平臺驗證

首先導入的HDL文件是用于描述模塊的硬件邏輯功能。對于電機控制模塊，導入的文件分別是motor.v、step_control.v、step_wav e.v和step_cp.V，其中motor.V是頂層文件，配置SOPC平臺，如圖4所示。

當通過SW開關設定不同的值時，相應控制電機的4路脈沖信號就可以通過led顯示出來。同時，利用Quartus II中的signaltap II的對電機控制模塊仿真如圖5所示。仿真結果是與實際設計相符的。

4 結論

根據(jù)控制功能的要求，文中設計了步進電機控制模塊，該模塊采用一種脈沖疊加算法，實現(xiàn)了對步進電機正、反轉(zhuǎn)控制;實現(xiàn)了對步進電機轉(zhuǎn)動的定位和任意頻率變速。完成了對該模塊向SOPC Builder的標準模塊庫中的封裝。

結合Avalon總線、Nios II內(nèi)核及其外設的特點，使用Quartus II和SOPC Builder存Cvclone II上創(chuàng)建了一個遠程控制的硬件平臺。