4 系統(tǒng)軟件設(shè)計

4.1 通訊協(xié)議的制定

當選擇自動的工作方式，上位機可以通過通訊來控制PLC并最終控制步進電機，實現(xiàn)堆垛機的送貨和取貨過程。

PLC通過串口與上位機做通訊，當有操作的時候會將控制信息發(fā)給PLC，PLC收到后發(fā)回一個接收到的信息，并在執(zhí)行完發(fā)回一個完成信息。

我們采用計算機編程軟件Ⅵsu Basic 6.0作為 佬 撳件，在PLC和VB編程的時f嚏設(shè)置，兩邊的波特率部為9600bps，每個字符的數(shù)據(jù)為8位，—個啪匕位。通信協(xié)議定義如下：

“#”+bytel+byte2+byte3+chr(13)

其中，byte1為控制字符(cON)，設(shè)0為入庫，設(shè)1為出庫，設(shè)2回原點，設(shè)3為停止。byte2和byte3分別為貨架左右和上下運動脈沖輪廓號。Chr(1 3)為回車符表示信息結(jié)束。

4.2 向?qū)渲肞TO 脈沖輸出

西門子s7—200有兩臺PTO/PWM 生成器，建立高速脈沖鏈或脈沖寬度調(diào)節(jié)波形。一臺生成器指定給數(shù)字輸出點QO.0，另一臺生成器指定給數(shù)字輸出點QO.1。一個指定的特殊內(nèi)存(SM)位置為每臺生成器存儲以下數(shù)據(jù)：一個控制字節(jié)、一個脈沖計數(shù)值和一個循環(huán)時間和脈沖寬度值。

我們使用S7-200編程軟件STEP7所帶的脈沖輸出向?qū)磉M行脈沖串輸出和運動輪廓的配置。PTO的輸出直接控制步進電機驅(qū)動器的PLS接口，我們只要精確地控制輸出脈沖的數(shù)量和周期，那么電機就能實現(xiàn)相應(yīng)的運動距離了。因為步進電機驅(qū)動器提供了細分功能，所以不同的細分方式下電機的相同轉(zhuǎn)數(shù)則需要不同的脈沖個數(shù)。根據(jù)公式：(脈沖個數(shù)=運行距離/齒輪周長 步進電機每轉(zhuǎn)步數(shù) 細分數(shù))計算出運動一格的脈沖數(shù)添入向?qū)峁┑妮喞?，在程序中根?jù)各個情況調(diào)用不同的運動輪廓來實現(xiàn)運動距離。

立體倉庫的入庫程序流程圖如圖3所示，具體梯形圖和VB程序省略。

5 結(jié)束語

PLC應(yīng)用于立體倉庫控制系統(tǒng)，與傳統(tǒng)的繼電接觸器控制系統(tǒng)相比較，具有通用性強，可靠性高，操作方便，維護簡單等優(yōu)點。此控制系統(tǒng)經(jīng)過兩年多的實際運行，自動化程度高，空間利用率高，減輕了勞動強度，提高了生產(chǎn)效率，已取得了很好的經(jīng)濟效益，具有很好的應(yīng)用前景。