基于WLS-KF的GPS非線性動(dòng)態(tài)濾波研究
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式中：wk，vk和εk為相互獨(dú)立的高斯白噪聲序列，wk～N(0，10)，vk～N(0，10)，εk～N(0，1)。此系統(tǒng)是具有可加噪聲的離散非線性時(shí)變系統(tǒng)，觀測(cè)時(shí)間為100 s，觀測(cè)周期為1 s。WLS-KF和EKF，UKF算法的二維預(yù)測(cè)結(jié)果分別如圖1，圖2所示，預(yù)測(cè)結(jié)果誤差分析見表1。本文引用地址：http://cafeforensic.com/article/194921.htm
為便于比較，算法中使用的隨機(jī)數(shù)據(jù)均來(lái)自于提前保存好的隨機(jī)序列。結(jié)果表明，WLS-KF算法的計(jì)算量適中，精度介于EKF和UKF之間，且效率同KF接近。
3 結(jié)語(yǔ)
本文引入了一種基于加權(quán)最小二乘的線性化方法，將其與KF算法相結(jié)合，給出了可以應(yīng)用于GPS非線性動(dòng)態(tài)濾波系統(tǒng)的WLS-KF算法。該算法不需要求偏導(dǎo)數(shù)，算法精度介于EKF和UKF之間，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)較高精度的定位和跟蹤，有一定的應(yīng)用價(jià)值。
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評(píng)論