圖5 速度PI控制器加入前后的運(yùn)動(dòng)特性比較
Figure 5. Comparison of Motion Characteristics Before and After PI Velocity Controller Application

圖6 并聯(lián)機(jī)器人整體系統(tǒng)
Figure 6. A Complete Parallel Robot System
（2）充分利用PXI-7356多軸運(yùn)動(dòng)控制卡的相關(guān)軟件函數(shù)和模塊，開(kāi)發(fā)了高精度的并聯(lián)機(jī)器人的多電機(jī)協(xié)調(diào)控制和雙電機(jī)同步控制。
（3）采用了用戶事件技術(shù)、通知或隊(duì)列技術(shù)LabVIEW的高級(jí)編程技術(shù)，解決了各用戶界面和各模塊之間的實(shí)時(shí)切換；采用各種變量實(shí)現(xiàn)不同模塊之間和相同模塊內(nèi)部的信息傳遞和共享；采用了VI的動(dòng)態(tài)載入技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了子VI的即調(diào)即用和多面板的動(dòng)態(tài)載入及界面重用。
（4）充分利用LabVIEW強(qiáng)大的外部接口能力，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)（DLL）和Windows API的調(diào)用，并嵌入了Matlab并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制程序，使程序不但具有Windows系統(tǒng)的拷貝、打印等功能，也使得復(fù)雜的計(jì)算更為快捷。