輸出設備主要包括顯示屏等，通過顯示屏獲取車輛所在位置和路況信息等。他的主要作用在于根據(jù)要求輸出相應的高低電平來提供轉(zhuǎn)向所需要的電壓。實現(xiàn)原理是通過從標簽獲得數(shù)據(jù)信息使得系統(tǒng)產(chǎn)生高低電平，同時，系統(tǒng)必須將GPS模塊和GPRS模塊提供的數(shù)據(jù)通過人機界面顯示在屏幕上使得用戶能夠?qū)崟r地看到車輛的信息，包括前方路況、車輛位置等。

控制部分是本系統(tǒng)的關(guān)鍵，流程圖見圖3。

控制部分的流程是這樣的：首先將操作系統(tǒng)下載到目標板，目標板初始化，并且設置各個模塊的中斷向量來保證各個模塊啟動后能夠正確運行。中斷優(yōu)先級的排序是讀卡器優(yōu)先級最高，其次是GPRS，最后是GPS。同時，顯示屏顯示操作界面，用戶可以輸入指令使得汽車啟動。當車輛啟動后，各模塊也隨之運行，系統(tǒng)程序?qū)⑥D(zhuǎn)入查詢狀態(tài)，通過不斷掃描UART端口判斷是否有標簽進入識別區(qū)域。若進入標簽識別區(qū)域，讀卡器就會接收到射頻模塊識別到的條碼信號，判斷信號正確后，系統(tǒng)轉(zhuǎn)人中斷子程序。在中斷子程序中，系統(tǒng)會向GPIO端口提供相應的高低電平作為輸出信號來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。GPRS是隨著車輛啟動后就立即啟動的，這是因為他必須不斷更新監(jiān)控中心提供的路徑信息來保證車輛的正常行駛。當車輛停止時會發(fā)出電平信號，此時，系統(tǒng)轉(zhuǎn)入等待狀態(tài)，屏幕顯示操作界面，等待用戶進行下一步操作。

4 結(jié) 語

本方案經(jīng)過測試仿真表明，自主轉(zhuǎn)向懸掛式獨軌車載在距離標簽10 m內(nèi)能夠以915 MHz的頻率通過射頻模塊識別到前方軌道信息，而且能以115.2 kB/s的波特率與GPRS連接，然后接入GPRS網(wǎng)絡與遠端網(wǎng)絡監(jiān)控站實時通信，進行數(shù)據(jù)交換。同時，系統(tǒng)能夠作出判斷，發(fā)出控制信號。根據(jù)測試，該系統(tǒng)穩(wěn)定性高，實時性強，如果能應用到實際中，使用戶和工作站能夠了解車輛的工作狀態(tài)，對減少交通事故有很大的意義。