機器人運動控制程序采用沿墻走算法，由ADC采樣程序、電機開啟、電機停止、電機速度和方向控制程序、延時程序等部分構(gòu)成。通過紅外測距傳感器采集的信息，全方位地判斷障礙物的情況，控制機器人的下一步運動方式，主要有直走、后退、左微調(diào)、右微調(diào)、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎等。

機器人滅火程序主要完成火源的尋找、確認以及滅火任務(wù)并回家。在機器人檢測到房間內(nèi)有火源時，采用趨光走算法，根據(jù)火焰傳感器組的狀態(tài)，調(diào)整機器人運動角度，使其直面火源方向前進。當檢測到房間內(nèi)火源周圍白線時，停止運動，開啟風扇滅火;當檢測不到火源時，滅火成功。最后，啟動回家模式，該模式采用沿墻走避障算法。

該軟件系統(tǒng)具有很大的靈活性，因為各程序是分模塊設(shè)計的，當比賽規(guī)則改變時，只需通過主程序調(diào)用不同的模塊即可完成新的任務(wù)。

3 結(jié)果與分析

對本系統(tǒng)進行性能測試，測試中首先對電機進行測試，電機在正常工作電壓下，調(diào)整軟件系統(tǒng)的PWM控制值，可以實現(xiàn)電機的調(diào)速、直行前進、后退、左微轉(zhuǎn)、右微轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)90°和右轉(zhuǎn)90°等功能。然后對機器人在比賽場地進行滅火實驗，共進行30次實驗，隨機地把點燃的蠟燭放在各個房間的指定位置。機器人都能順利地找到火源，滅火回家且所用時間均在1 min之內(nèi)，試驗中沒有出現(xiàn)碰壁現(xiàn)象。此數(shù)據(jù)表明機器人能平穩(wěn)地按照靠墻走原則完成任務(wù)。整個系統(tǒng)具有很快的響應速度、較高的穩(wěn)定性和較強的抗干擾能力。