3 軟件設(shè)計

根據(jù)各系統(tǒng)模塊的選擇，充分利用單片機(jī)AT89S52的資源，對單片機(jī)系統(tǒng)資源作如下分配：P1口控制步進(jìn)電機(jī)，P0口和P2.5、P2.6、P2.7控制液晶顯示，P2.1～P2.4連接紅外檢測模塊，P3.2連接角度檢測模快，P2.0、P3.7接轉(zhuǎn)換開關(guān)，如圖5所示。

當(dāng)系統(tǒng)開始運行時，單片機(jī)首先讀取電動機(jī)的初始角度，然后從P2.1～P2.4口讀取當(dāng)前紅外傳感器檢測到的信號，判斷小車是否在軌道上，然后校正小車方向，單片機(jī)從P1.0～P1.7口發(fā)脈沖控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，使小車前進(jìn)。在小車運動中，角度傳感器將檢測到的信號送入單片機(jī)，單片機(jī)判斷小車是否到達(dá)平衡位置。當(dāng)?shù)竭_(dá)平衡位置后，角度傳感器水平較正，小車停止5 s后繼續(xù)向前進(jìn)。而當(dāng)?shù)竭_(dá)軌道終點后，倒車返回原點，軟件流程如圖6所示。

4 結(jié)束語

經(jīng)多次測試，該系統(tǒng)運行除機(jī)械部分不易控制外，電路與運行部分均較為穩(wěn)定，簡易車輛能自動完成在蹺蹺板上的前進(jìn)和后退動作。設(shè)計還增加了對整個系統(tǒng)的保護(hù)功能，如利用V/F技術(shù)輔助電機(jī)的控制，確保電機(jī)能為小車負(fù)載提供足夠的力矩。此外系統(tǒng)中還加入了語音提示、人性化顯示等功能，使系統(tǒng)更加智能化、人性化。同時各電路模塊也均有過流保護(hù)，消抖等輔助電路，使整個系統(tǒng)更加安全穩(wěn)定。