本文引用地址：http://cafeforensic.com/article/201611/322212.htm以下是一個鍵盤掃描的例子，這里假設(shè)tick = 20 ms, ScanKeyboard()函數(shù)控制口線的輸出掃描，并檢測輸入轉(zhuǎn)換為鍵碼，利用每個state之間20 ms的間隔去抖動。
enum EnumKey {
EnumKey_NoKey =0,
…
};
struct StructKey {
intkeyValue;
boolkeyPressed;
} ;
struct StructKeyProcess key;
void ProcessKey() { (*states[state])(); }
void state0() { }
void state1() { key.keyPressed = false; state++; }
void state2() { if (ScanKey() != EnumKey_NoKey) state++; }//next state if a key pressed
void state3()
{//debouncing state
key.keyValue = ScanKey();
if (key.keyValue == EnumKey_NoKey)
state--;
else {
key.keyPressed = true;
state++;
}
}
void state4() {if (ScanKey() == EnumKey_NoKey) state++; }//next state if the key released
void state5() {ScanKey() == EnumKey_NoKey? state = 1 : state--; }
上面的鍵盤處理過程顯然比通常使用標志去抖的程序簡潔清晰，而且沒有軟件延時去抖的困擾。以此類推，各個任務(wù)都可以劃分成一個個的state,每個state實際上占用不多的處理時間。某些任務(wù)可以劃分成若干個子任務(wù)，每個子任務(wù)再劃分成若干個狀態(tài)。
(題外話：對于常數(shù)類型，建議使用enum分類組織，避免使用大量#define定義常數(shù))
對于一些完全不能分割，必須獨占的任務(wù)來說，比如我以前一個低成本應(yīng)用中紅外遙控器的軟件解碼任務(wù)，這時只能犧牲其他的任務(wù)了。兩種做法：一種是關(guān)閉中斷，完全的獨占;
void RunTaskN()
{
Disable_Interrupt;
…
Enable_Interrupt;
}
第二種，允許定時中斷發(fā)生，保證某些時基register得以更新;
void Timer_Interrupt()
{
SetTimer();
Enable_Timer_Interrupt;
UpdateTimingRegisters();
if (watchDogCounter = 0) {
ResetStack();
for (i=0; i
(*tasks[i])();
while (1) IDLE；
}
else
watchDogCounter--;
}
只要watchDogCounter不為0，那么中斷正常返回到中斷點，繼續(xù)執(zhí)行先前被中斷的任務(wù)，否則，復位stack,重新進行任務(wù)循環(huán)。這種狀況下，中斷處理過程極短，對獨占任務(wù)的影響也有限。
中斷驅(qū)動多任務(wù)配合狀態(tài)機的使用，我相信這是mcu下無os系統(tǒng)較好的設(shè)計結(jié)構(gòu)。對于絕大多數(shù)mcu程序設(shè)計來說，可以極大的減輕程序結(jié)構(gòu)的安排，無需過多的考慮各個任務(wù)之間的時間安排，而且可以讓程序簡潔易懂。缺點是，程序員必須花費一定的時間考慮如何切分任務(wù)。
下面是一段用C改寫的CD Player中檢測disc是否存在的偽代碼，用以展示這種結(jié)構(gòu)的設(shè)計技巧，原源代碼為Z8 mcu匯編,基于Sony的DSP, Servo and RF處理芯片,通過送出命令字來控制主軸/滑板/聚焦/尋跡電機，并讀取狀態(tài)以及CD的sub Q碼。這個處理任務(wù)只是一個大任務(wù)下用state machine切開的一個二級子任務(wù)，tick = 20 ms。
state1() { InitializeMotor(); state++; }
state2() {
if (innerSwitch != ON) {
SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorBackward);
timeout = MILLISECOND(10000)；
state++;//滑板電機向內(nèi)運動,直至觸及最內(nèi)開關(guān)。
}
else
state +=2;
}
state3() {
if ((--timeout) == 0) {//note: some C compliers do not support (--timeout) ==
SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorStop)
systemErrorCode = EnumErrorCode_InnerSwitch;
state = 0;// 10 s超時錯誤，
}
else {
if (innerSwitch == ON) {
SendCommand(EnumCommand _SlidingMotorStop)
timeout = MILLISECOND(200);// 200ms電機停止時間
state++;
}
}
}
state4() { if ((--timeout) == 0) state++; }//等待電機完全停止
state5() {
SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorForward);
timeout = MILLISECOND(2000)；
state++;
}//滑板電機向外運動,脫離inner switch
state6() {
if ((--timeout) == 0) {
SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorStop)
systemErrorCode = EnumErrorCode_InnerSwitch;
state = 0;// 2 s超時錯誤，
}
else {
if (innerSwitch == OFF) {
SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorStop)
timeout = MILLISECOND(200);// 200ms電機停止時間
state++;
}
}
}
state7() { state4(); }
state8() { LaserOn(); state++; retryCounter = 3;}//打開激光器
state9() {
SendCommand(FocusUp);
state++;
timeout = MILLISECOND(2000)；
}//光頭上舉，檢測聚焦過零3次，判斷cd是否存在
state10() {
if (FocusCrossZero){
systemStatus.Disc = EnumStatus_DiscExist;
SendCommand(EnumCommand_AutoFocusOn);//有cd,打開自動聚焦。
state = 0;//本任務(wù)結(jié)束。
playProcess.state = 1;//啟動play任務(wù)
}
else if ((--timeout) == 0) {
SendCommand(EnumCommand_ FocusClose);//光頭聚焦復位
if ((--retryCounter) == 0) {
systemStatus.Disc = EnumStatus_Nodisc;//無盤
displayProcess.state = EnumDisplayState_NoDisc;//顯示閃爍的無盤
LaserOff();
state = 0;//任務(wù)停止
}
else
state--;//再試
}
}
stateStop() {
SendCommand(EnumCommand_SlidingMotorStop);
SendCommand(EnumCommand_FocusClose);
state = 0;
}
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