圖11 紅外發(fā)射電路圖 圖12 多諧振蕩器的波形圖
輸出信號(hào)的時(shí)間參數(shù)是：T=tw1+tw2
tw1=0.7 (R1+R2) C
tw2=0.7R2 C
其中，tw1為Vc由1/3Vcc上升到2/3Vcc所需的時(shí)間，tw2為電容C3放電所需的時(shí)間。
注：通過(guò)調(diào)節(jié)WR4可調(diào)電阻的阻值，可以增大或減短障礙物距離的檢測(cè)。
② 紅外避障程序流程圖

圖13 紅外避障程序參考流程圖
4.循線功能
① 循線原理

(a) (b) (c) (d)
圖14 小車(chē)循線示意圖
一般情況下，選擇三個(gè)ST178光電傳感器，編號(hào)分別為A、B、C，如圖14所示，B檢測(cè)到黑線，而A、C沒(méi)有檢測(cè)到，那么機(jī)器人小車(chē)直行；若A 處于黑線上，B、C 在白色區(qū)域，那么機(jī)器人小車(chē)左偏以矯正路線；若C 處于黑線上，A、B 在白色區(qū)域，則機(jī)器人小車(chē)右偏以矯正路線，A 、B 、C 都在黑線上時(shí)，機(jī)器人小車(chē)處于黑線交界處。
② 循線電路圖

圖15 ST178循線電路圖

圖16 多路通道選擇電路圖