Cerebot MC7馬達(dá)控制方案
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-每路捕捉都有4字深度的FIFO緩沖
•輸出比較（最多八通道）：
- 一個(gè)或兩個(gè)16位比較模式
- 16位無毛刺PWM模式
通信模塊：
• 3線SPI（2個(gè)模塊）：
-幀支持簡(jiǎn)單編解碼的I/O接口
-支持8位和16位數(shù)據(jù)
-支持所有串行時(shí)鐘格式和采樣模式
• I2C（2個(gè)模塊）：
- 完全支持多主從模式
- 7位和10位尋址
-總線沖突檢測(cè)和仲裁
-集成信號(hào)調(diào)理
-從地址掩碼
• UART（2個(gè)模塊）：
-檢測(cè)到地址位時(shí)產(chǎn)生中斷
-檢測(cè)UART錯(cuò)誤產(chǎn)生中斷
-檢測(cè)到啟動(dòng)位時(shí)將器件從休眠模式喚醒
- 4字符的發(fā)送和接收FIFO緩沖區(qū)
- LIN/J2602支持
-硬件IrDA編碼和解碼
-高速波特率模式
-使用CTS和RTS的硬件流控制
•增強(qiáng)型CAN（ECAN技術(shù)）2.0B
active版本（多達(dá)2個(gè)模塊）：
-多達(dá)8個(gè)發(fā)送緩沖區(qū)以及32個(gè)接收緩沖區(qū)
- 16個(gè)接收濾波器和3個(gè)屏蔽寄存器
-用于診斷和總線監(jiān)視的環(huán)回模式、
監(jiān)聽模式和監(jiān)聽所有報(bào)文模式
-收到CAN報(bào)文時(shí)喚醒器件
-自動(dòng)處理遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求
-使用DMA的 FIFO模式
- DeviceNet尋址支持
-電機(jī)控制外設(shè)：
•電機(jī)控制PWM（最多八通道）：
- 4個(gè)占空比發(fā)生器
-獨(dú)立或互補(bǔ)模式
-可編程死區(qū)時(shí)間和輸出極性
-邊緣或中心對(duì)齊
-手動(dòng)輸出優(yōu)先控制
-兩個(gè)故障輸入
-ADC轉(zhuǎn)換的觸發(fā)
-16位分辨率的PWM頻率（40MIPS）
=1220Hz邊沿對(duì)齊模式，610Hz中 心對(duì)齊模式
- 11位分辨率的PWM頻率
（40MIPS）=39.1 kHz的邊沿對(duì)齊模式，19.55 kHz的中心對(duì)齊模式
•正交編碼器接口（QEI）模塊：
- A相、B相和檢索脈沖輸入
- 16位上升沿/下將沿位置計(jì)數(shù)器
-計(jì)數(shù)方向狀態(tài)
-位置測(cè)量（x2和x4）模式
-輸入端的可編程數(shù)字噪聲濾波器
-備用16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器模式
-位置計(jì)數(shù)器計(jì)滿上/下溢中斷
模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器（ADC）：
•器件中最多兩個(gè)ADC模塊
• 10位，1.1 Msps或12位，500ksps的轉(zhuǎn)換：
-兩個(gè)，四個(gè)或八個(gè)同時(shí)采樣
-最多32個(gè)帶自動(dòng)掃描的輸入通道
-轉(zhuǎn)換啟動(dòng)可手動(dòng)進(jìn)行或與4個(gè)觸發(fā)
源中的一個(gè)同步進(jìn)行
-休眠模式下也可進(jìn)行轉(zhuǎn)換
-積分非線性誤差最大為±1 LSb
-微分非線性誤差最大為±1 LSb
CMOS閃存技術(shù)：
•低功耗，高速閃存技術(shù)
•全靜態(tài)設(shè)計(jì)
• 3.3V（±10％）工作電壓
•工業(yè)級(jí)溫度級(jí)和擴(kuò)展級(jí)級(jí)溫度
•低功耗
封裝：
•100引腳TQFP（14mm×14mm×1mm和12mm×12mm×1mm）
• 80引腳TQFP（12mm×12mm×1mm）
• 64引腳TQFP（10mm×10mm×1mm）
• 64引腳QFN（9mm×9mm×0.9mm）
Cerebot MC7馬達(dá)控制板
Cerebot MC7板是基于Microchip dsPIC 16位數(shù)字信號(hào)控制器的微控制器開發(fā)板。
Cerebot MC7主要是作為機(jī)電器件控制器，如，直流電機(jī)。該微控制器采用的是經(jīng)過電機(jī)控制優(yōu)化的dsPIC系列的dsPIC33FJ128MC706A。
Cerebot MC7具有4個(gè)半橋電路，其額定電壓在5A時(shí)為24V。每一個(gè)半橋電路都連接到dsPIC A/D轉(zhuǎn)換器，以測(cè)量閉環(huán)反饋控制的電壓和電流。這些半橋可以用來控制兩個(gè)有刷直流電機(jī)，兩個(gè)兩極步進(jìn)電機(jī)，一個(gè)直流無刷電機(jī)，一個(gè)單極步進(jìn)電機(jī)。此外，該板可用于實(shí)現(xiàn)開關(guān)DC/DC轉(zhuǎn)換器的控制器。
圖3 Cerebot MC7馬達(dá)控制板電路圖（1）
圖4 Cerebot MC7馬達(dá)控制板電路圖（2）
Cerebot MC7馬達(dá)控制板主要特性
• dsPIC33FJ128MC706A微控制器
•四個(gè)24V/5A帶電流和電壓反饋的半
橋式電路，并提供過電流中斷
•電源電壓最高24V
• 5V/4A開關(guān)電源
•集成的編程/調(diào)試電路
• CAN網(wǎng)絡(luò)接口
•用于Digilent外設(shè)模塊板的3個(gè)Pmod連接器
•八個(gè)RC伺服連接器
•兩個(gè)I2C菊花鏈連接器
• 256kbits I2C EEPROM
•兩個(gè)按鈕和四個(gè)LED
•所有I/O引腳的ESD保護(hù)和短路保 護(hù)
評(píng)論