?。?）當(dāng)時，采用PID控制，可保證伺服控制的精度。

　　控制算法公式：

　　4結(jié)束語

　　本文設(shè)計的交流變頻伺服系統(tǒng)將新一代高速單片機(jī)MSP430F149與臺達(dá)轉(zhuǎn)矩控制變頻器VFD－V型相結(jié)合，基于上位機(jī)通訊方式進(jìn)行控制，提高了系統(tǒng)的可控性能及穩(wěn)定性，以單片機(jī)代替了傳統(tǒng)的PLC控制，并與上位機(jī)聯(lián)動進(jìn)行系統(tǒng)參數(shù)調(diào)節(jié)，實現(xiàn)了良好的人機(jī)人機(jī)交互平臺，同時降低了系統(tǒng)的開發(fā)成本以及周期，并在實際應(yīng)用中取得良好的控制精度及可靠性能，為伺服系統(tǒng)設(shè)計開發(fā)提供了更好的系統(tǒng)解決方案。