圖6 三相直流無刷電動機半空橋轉(zhuǎn)矩

　　如若晶體管的導通時間提前或滯后，則均將導致轉(zhuǎn)矩的脈動值增加，平均值減小。當 =30度時，電動機的瞬時轉(zhuǎn)矩過零點，這就是說，當轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到某幾個位置時，電動機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為零，電動機起動時會產(chǎn)生死點。當 ≥30度后，電動機轉(zhuǎn)矩的瞬時值將出現(xiàn)負值，則總輸出轉(zhuǎn)矩的平均值更小。因此，在三相半控的情況下，特別是在起動時， 不宜大于30度，而在直流無刷電動機正常運行時，總是盡力把 角調(diào)整到0度，使電動機產(chǎn)生的平均轉(zhuǎn)矩最大。當 =0度時，可以求得輸出轉(zhuǎn)矩的平均值 ：

　　電動機在電動轉(zhuǎn)矩的作用下轉(zhuǎn)動后，旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子磁場就要切割定子繞組，在各相繞組上感生出電動勢，當其轉(zhuǎn)速n不變時，該電動勢波形也是正弦波，相位同轉(zhuǎn)矩相位一致。在本電路中，每相繞組在一個周期中只通電 ，因此僅在這 期間對外加電壓起作用。所以對外加電壓而言，感生電動勢波形如圖7所示。

　　圖7 三相直流無刷電動機半控電路的反電動勢

　　同理可按下式求得感生電動勢的平均值 ：

　　從上面的平均轉(zhuǎn)矩和平均反電動勢，便可求得直流無刷電動機穩(wěn)定運行時的電壓平衡方程式，為此首先定義反電動勢系數(shù)和轉(zhuǎn)矩系數(shù)：