getc函數(shù)：unsigned char （*getc）（can_bus *priv）該函數(shù)從設(shè)備接口讀取一個(gè)字符，它只用于非中斷方式，通過(guò)查詢?cè)O(shè)備是否處于準(zhǔn)備（ready）狀態(tài)來(lái)等待一個(gè)字符。

　　set_config函數(shù)：bool （*set_config）（can_bus *priv，cyg_can_info_t *config）該函數(shù)用于對(duì)指定的端口配置。如果對(duì)硬件配置成功，則返回true;如果端口不支持給定的配置參數(shù)，則返回false。

　　start_xmit函數(shù)：void （*start_xmit）can_bus *priv）在中斷方式下，該函數(shù)使能發(fā)送端，允許發(fā)送中斷的產(chǎn)生。

　　stop_xmit函數(shù)：void （*stop_xmit）（can_bus *priv）在中斷方式下，當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)送結(jié)束后，該函數(shù)進(jìn)制發(fā)送端，進(jìn)制發(fā)送中斷產(chǎn)生。

　　start_recv函數(shù)：void （*stop_xmit）（can_bus *priv）

　　stop_recv函數(shù)：void （*stop_xmit）（can_bus *priv）

　　4.3 發(fā)送中斷處理函數(shù)

　　CAN總線在中斷方式下的負(fù)責(zé)對(duì)中斷進(jìn)行處理函數(shù)是中斷服務(wù)程序ISR和中斷滯后服務(wù)程序DSR。對(duì)中斷的處理主要有三種模式，第一種模式是在中斷服務(wù)程序ISR內(nèi)完成所有設(shè)備處理工作，第二種是在中斷滯后服務(wù)程序DSR內(nèi)實(shí)現(xiàn)，第三中是將對(duì)設(shè)備的處理推遲到中斷線程內(nèi)進(jìn)行。在驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)中采用的是第二種模式。

　　在這種模式中，中斷處理程序ISR只是簡(jiǎn)單的通過(guò)對(duì)設(shè)備進(jìn)行編程或者直接調(diào)用cyg_drv_interrupt_mask（）函數(shù)防止新中斷的產(chǎn)生，然后將調(diào)用DSR作進(jìn)一步的處理。DSR完成大部分的硬件處理工作，并有可能對(duì)某個(gè)條件變量產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)來(lái)喚醒新的中斷。最后，DSR調(diào)用cyg_drv_interrupt_unmask（），重新使能中斷。中斷處理過(guò)程如圖所示：

　　4.4 綁定設(shè)備中斷

　　設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的初始化函數(shù)在系統(tǒng)初始化過(guò)程或者設(shè)備初始使用時(shí)被調(diào)用，初始化函數(shù)不僅要設(shè)置設(shè)備的參數(shù)，還要為設(shè)備分配相應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：例如輸入輸出緩沖區(qū)等，最后還將設(shè)備中斷進(jìn)行綁定。

　　每一個(gè)設(shè)備在初始化時(shí)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)對(duì)應(yīng)的中斷對(duì)象，所有的中斷對(duì)象存儲(chǔ)在系統(tǒng)的中斷向量鏈表中。當(dāng)某個(gè)中斷發(fā)生時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)中斷碼到中斷向量鏈表中尋找相應(yīng)的中斷對(duì)象，再跳轉(zhuǎn)到中斷對(duì)象記錄的中斷處理程序的位置執(zhí)行。

　　宏cyg_drv_interrupt_create（vector，priority，data，isr，dsr，handle，intr）用于產(chǎn)生設(shè)備的中斷對(duì)象。其中，vector是中斷向量，priority中斷優(yōu)先級(jí)，data是數(shù)據(jù)指針，isr是中斷處理程序ISR的地址，dsr是中斷滯后處理程序DSR的地址，handle是返回句柄，intr是中斷對(duì)象存放的位置。

　　宏cyg_drv_interrupt_attach（interrupt）用于將中斷向量加入到中斷向量鏈表。參數(shù)interrupt是將要連接的中斷的句柄。

　　設(shè)備中斷綁定后，當(dāng)設(shè)備產(chǎn)生中斷時(shí)系統(tǒng)會(huì)找到相應(yīng)的中斷向量，然后把控制權(quán)交給中斷處理程序，進(jìn)行中斷的處理。

　　5、兩種擴(kuò)展方式比較

　　對(duì)于兩種不同的CAN與ARM9連接方式，IO口連接直觀簡(jiǎn)單；而利用數(shù)據(jù)信號(hào)線連接能節(jié)省IO口，給CPU更多開(kāi)發(fā)空間。兩者在驅(qū)動(dòng)程序上差異不大，主要體現(xiàn)在底層數(shù)據(jù)讀寫(xiě)時(shí)序?qū)崿F(xiàn)上。前者簡(jiǎn)單易于編寫(xiě)和理解，后者只是在對(duì)時(shí)序的理解上略有難度，并不會(huì)使代碼更加冗長(zhǎng)。

　　6、結(jié)束語(yǔ)

　　本文通過(guò)在現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)上擴(kuò)展CAN總線模塊，詳細(xì)講解了如何在ARM9上擴(kuò)展CAN總線模塊，給出了全I(xiàn)O口擴(kuò)展和利用數(shù)據(jù)信號(hào)線擴(kuò)展兩種方式；并詳細(xì)說(shuō)明如何在高實(shí)時(shí)性操作系統(tǒng)eCos上開(kāi)發(fā)CAN驅(qū)動(dòng)程序；最后對(duì)兩種擴(kuò)展方式做了簡(jiǎn)單的比較。該現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)在國(guó)家十一五某國(guó)防項(xiàng)目中得到了很好的應(yīng)用。同時(shí)也為大中型國(guó)有企業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線的建設(shè)和改造，電力系統(tǒng)自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)提供很好的借鑒。