汽車駕駛模擬器是一種能正確模擬汽車的駕駛操縱動作，獲得實車駕駛感覺的仿真系統(tǒng)。目前的汽車駕駛模擬器集合了傳感器、計算機三維實時動畫、計算機接口、人工智能、數(shù)據(jù)通信、網(wǎng)絡(luò)、多媒體等多種先進技術(shù)，主要用于駕駛員的培訓(xùn)，也可以對微觀交通進行仿真，對汽車的控制特性進行研究[1]。汽車駕駛模擬器具有安全性高、再現(xiàn)性好的特點。利用駕駛模擬器來進行研究和訓(xùn)練，可方便地模擬各種道路環(huán)境、天氣狀況，分析汽車的技術(shù)性能指標，從而可以節(jié)省大量的自然資源，具有很高的經(jīng)濟價值[2]。

　　在汽車駕駛模擬器中，傳感控制系統(tǒng)的性能直接影響到整個汽車駕駛模擬系統(tǒng)的交互性和實時性，是衡量汽車駕駛模擬器實用性能的重要指標。傳感控制系統(tǒng)主要由各種傳感器、數(shù)據(jù)采集和處理系統(tǒng)、以及接口電路等組成。其中，數(shù)據(jù)采集和處理系統(tǒng)是整個傳感控制系統(tǒng)的核心。目前，很多汽車駕駛模擬器采用數(shù)據(jù)采集卡實現(xiàn)操縱數(shù)據(jù)的采集，這種基于數(shù)據(jù)采集卡的數(shù)據(jù)采集和處理系統(tǒng)成本相對較高，采集模擬量時不是很穩(wěn)定，必須在仿真程序中采用專門的算法對模擬量進行處理，同時接口的數(shù)量也很有限，這為后續(xù)的開發(fā)帶來了一些困難。而基于單片機的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)雖然開發(fā)周期較長，但成本相對較低，接口的可擴展性好，同時，模擬量和開關(guān)量的預(yù)處理工作也可以由單片機來完成，完全可以滿足模擬器系統(tǒng)的交互性和實時性要求。下面介紹汽車駕駛模擬器單片機系統(tǒng)的設(shè)計思路。

　　
1系統(tǒng)的工作原理

　　在模擬汽車運動時，傳感器采集駕駛員的操縱數(shù)據(jù)，通過接口電路對這些信號進行放大和濾波，并對其中的模擬信號進行A/D轉(zhuǎn)換，最后單片機系統(tǒng)將控制信號通過RS-232接口傳送給主控計算機。在仿真程序中，計算機根據(jù)控制信號、汽車的運動狀態(tài)、駕駛操作規(guī)則等來控制視景系統(tǒng)、音響系統(tǒng)、儀表系統(tǒng)、評價系統(tǒng)。利用單片機系統(tǒng)驅(qū)動程序中相應(yīng)的功能函數(shù)，可以將單片機系統(tǒng)采集的信號轉(zhuǎn)換為控制汽車運動狀態(tài)和位置的參數(shù)。當(dāng)駕駛員進行模擬駕駛時，單片機系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)會根據(jù)駕駛員的駕駛操作實時地發(fā)生變化，從而實現(xiàn)對駕駛模擬器視景系統(tǒng)中汽車運動狀態(tài)和位置的控制，控制系統(tǒng)的精度由仿真程序內(nèi)部的算法保證。

圖1 系統(tǒng)的工作流程

　　汽車駕駛過程的基本操縱部件是方向盤、油門、離合器、剎車和檔位，另外還有點火開關(guān)、轉(zhuǎn)向指示燈等輔助性操縱部件。與實車駕駛相同，這些操縱部件的協(xié)同工作可以對虛擬視景中的汽車模型進行控制，駕駛訓(xùn)練者與視景的變化是實時的、交互的。駕駛訓(xùn)練者對操縱部件的操作通過傳感器被系統(tǒng)感知后，系統(tǒng)經(jīng)過處理和運算得到汽車模型的控制參數(shù)，最后根據(jù)這些參數(shù)控制視景系統(tǒng)的渲染輸出，駕駛訓(xùn)練者就在虛擬視景中實時地觀察到所駕駛車輛的運行情況。系統(tǒng)的工作流程如圖1所示。

　　
2 單片機系統(tǒng)的設(shè)計

　　2.1 傳感器的選擇

　　汽車駕駛模擬器主要的控制信號如表1所示。

　　汽車駕駛模擬器主要有方向盤、離合器、制動器、油門、6個擋位、手剎等信號需要采集，使用的傳感器包括開關(guān)傳感器、位移傳感器、角位移傳感器三類[3]。方向盤采用角位移傳感器；離合器、剎車、油門采用位移傳感器；點火、手剎、換檔等采用開關(guān)傳感器。

　　經(jīng)過綜合考察與比較后，選用TWZ型直流位移傳感器、QXJ-BZ-V型角位移傳感器、ITR8102型對射式光電開關(guān)分別作為線位移量、角位移量以及開關(guān)量傳感器。其中，TWZ型直流位移傳感器的分辨率為10μm，QXJ-BZ-V型角位移傳感器的分辨率為0.01o，ITR8102型對射式光電開關(guān)的響應(yīng)時間為20μs。實踐證明，所選的傳感器完全滿足了汽車駕駛模擬器的控制要求，取得了較好的效果。

　　2.2硬件電路的設(shè)計

　　汽車駕駛模擬器傳感控制系統(tǒng)需要完成開關(guān)量和模擬量的采集與處理，指示燈與儀表的顯示控制，以及與主控計算機之間進行數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ?。根?jù)以上要求，主控芯片選用Atmel公司生產(chǎn)的AT89C52, AT89C52是一種低電壓，高性能的CMOS 8位單片機，與標準MCS-51產(chǎn)品的引腳和指令系統(tǒng)完全兼容[4]。

　　AT89C52片內(nèi)含8K的閃爍可編程可擦除只讀存儲器（FPEROM），256 B的內(nèi)部隨機數(shù)據(jù)存儲器(RAM),已經(jīng)可以滿足本系統(tǒng)程序設(shè)計的需要，因此不需要進行外部程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器的擴展。