actionstopflag表示動(dòng)作標(biāo)志位參數(shù)，給動(dòng)作標(biāo)志位賦值，動(dòng)作停止函數(shù)中將清零標(biāo)志位的值。上述程序和前面所述程序的功能一樣，實(shí)現(xiàn)兩支手臂的動(dòng)作。上面程序描寫左手是否到達(dá)故障位，到達(dá)停止，右手是否到達(dá)舉手位，到達(dá)停止?？?a class="contentlabel" href="http://cafeforensic.com/news/listbylabel/label/動(dòng)作標(biāo)志位">動(dòng)作標(biāo)志位是否為零，不是，不斷地循環(huán)檢測；是，執(zhí)行下面的程序。

　　2 GOTO，cALL指令的不同使用

　　PIC最大的特點(diǎn)是不搞單純的功能堆積，而是從實(shí)際出發(fā)，重視產(chǎn)品的性能與價(jià)格比，靠發(fā)展多種型號(hào)來滿足不同層次的應(yīng)用要求。就實(shí)際而言，不同的應(yīng)用對(duì)單片機(jī)功能和資源的需求也是不同的。比如，一個(gè)摩托車的點(diǎn)火器需要一個(gè)I/O較少、RAM及程序存儲(chǔ)空間不大、可靠性較高的小型單片機(jī)，若采用40腳且功能強(qiáng)大的單片機(jī)，投資大不說，使用起來也不方便。PIC系列從低到高有幾十個(gè)型號(hào)，可以滿足各種需要。其中，PIC12C508單片機(jī)僅有8個(gè)引腳，是世界上最小的單片機(jī)。

　　在PIC的匯編程序中，CALL與GOT0指冷使用的場合不同。一般情況下，在于程序與主程序之間大多用CALL指令；而狀態(tài)轉(zhuǎn)換模塊之間大多用GOTO指令，即由此狀態(tài)進(jìn)入另一種狀態(tài)不需返回。由于PIC單片機(jī)的堆棧有限，在程序中，不能無止境地使用GOTO語句，這樣會(huì)使堆棧溢出，程序無法正常運(yùn)行。各個(gè)小程序內(nèi)部循環(huán)占用堆棧的級(jí)數(shù)不多，使用GOTO指令是可行的，但在大的程序中用GOTO則無法返回到調(diào)用前程序的下一條指令。CALL指令完成調(diào)用完子程序后返回到調(diào)用前的程序。程序如下：

　　list D=16c76

　　start：ca11 setCPU

　　call automatlsn、statel

　　L3 call readinsignal

　　btfsc cs2_v，ultrasonicdetectl

　　goto L3

　　goto autonatlsmstate2

　　：

　　automatlsmstate2：

　　return

　　auatomatismstatel、automatismstate2表示兩種狀態(tài)，uhrasonicdetectl表示一個(gè)輸入超聲檢測信號(hào)。上面程序描寫調(diào)用automatistmstate1狀態(tài)，執(zhí)行完后進(jìn)行下面的檢測ultrasonicdetect]，沒有觸發(fā)就一直循環(huán)檢測，觸發(fā)就進(jìn)入autornatismstate2狀態(tài)，執(zhí)行完也不再回到下面的程序。

　　PIC中檔產(chǎn)品是Microchip近年來重點(diǎn)發(fā)展的系列產(chǎn)品，品種最為豐富，其性能比低檔產(chǎn)品有所提高，增加了中斷功能，指令周期可達(dá)到200ns，帶A／D，內(nèi)部E2PROM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，雙時(shí)鐘工作，比較輸出，捕捉輸入，PWM輸出，I2C和SPI接口，異步串行通訊（USART），模擬電壓比較器及LCD驅(qū)動(dòng)等等，其封裝從8腳到68腳，可用于高、中、低檔的電子產(chǎn)品設(shè)計(jì)中，價(jià)格適中，廣泛應(yīng)用在各類電子產(chǎn)品中。

　　3 狀態(tài)標(biāo)志位Z、C的不同使用情況

　　在進(jìn)行判斷標(biāo)志位時(shí)，Z（零標(biāo)志）、C（借位標(biāo)志）是不同的。Z為l時(shí)，表示上面的結(jié)果為0，Z為0時(shí)，則結(jié)果不為0。C為l時(shí)，借位，C為0時(shí)，沒有借位。在使用定時(shí)器的時(shí)候，一般使用C標(biāo)志位，這是由于當(dāng)完成某一動(dòng)作去檢查定時(shí)器時(shí)，時(shí)間可能沒到，或是正好，或是已經(jīng)超過時(shí)間，只要到了或超過時(shí)間，都要按照要求關(guān)閉定時(shí)器，如下面程序所述。進(jìn)行一般的計(jì)算時(shí)大多用Z，如前面的動(dòng)作標(biāo)志位中就是如此使用的。

　　list D=16c76

　　call opentimerO

　　L4 movlw d’30’

　　subwf t0_v2，W

　　btfss status，c

　　goto L4

　　cau closetimer0

　　程序檢測時(shí)間是否到達(dá)1.5s，沒有則循環(huán)等待，到了或檢測時(shí)間過了就關(guān)閉定時(shí)器，執(zhí)行下面的程序。

　　總之，在PIC單片機(jī)的編程中采用合適的方法，可以使整個(gè)程序運(yùn)行穩(wěn)定，而且程序空間的使用也將有所減小，避免了調(diào)試中的Bug。這是筆者在實(shí)際中的一點(diǎn)體會(huì)，還有許多不足或沒有考慮到的問題，希望在和大家的探討中不斷學(xué)習(xí)PIC單片機(jī)的精髓。