1 前言

國(guó)內(nèi)控制系統(tǒng)開發(fā)大多是幾個(gè)人以小組的形式根據(jù)不同的項(xiàng)目組織在一起，由于缺乏一個(gè)穩(wěn)定工作的硬件基礎(chǔ)，整個(gè)開發(fā)工作的重點(diǎn)大都放在調(diào)試硬件故障。所有項(xiàng)目的開發(fā)幾乎全部使用匯編語(yǔ)言，嚴(yán)重影響了程序的可讀性和可移植性，更換不同的處理器就意味著一切從頭開始，就連使用相同處理器的不同項(xiàng)目組之間的程序重用也很困難。而對(duì)于嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)應(yīng)著重解決的實(shí)際問題往往無(wú)暇顧及，非常不利于我國(guó)嵌入式應(yīng)用水平的提高；其次，測(cè)控系統(tǒng)通訊接口種類比較少, 多為傳統(tǒng)的RS-232、RS-485接口，數(shù)據(jù)交換速度慢，已經(jīng)不能滿足日益增長(zhǎng)的數(shù)據(jù)傳輸需求；再次，傳統(tǒng)的8/16位單片機(jī)已經(jīng)越來越不能適應(yīng)日漸復(fù)雜的應(yīng)用需求，友好的交互界面、網(wǎng)絡(luò)互連功能、智能化的軟件、實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)處理幾乎成了現(xiàn)代實(shí)時(shí)測(cè)控系統(tǒng)的共同需求。

我們開發(fā)了基于ARM內(nèi)核處理器的NetC ARM7開發(fā)板，通過在嵌入式實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)uC/OS-Ⅱ上加入Interniche公司的嵌入式TCP/IP協(xié)議棧實(shí)現(xiàn)了一個(gè)網(wǎng)絡(luò)化、智能化、高性能的現(xiàn)代實(shí)時(shí)測(cè)控系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)。此外通過JTAG在線調(diào)試工具BDI2000 RDI for ARM和集成化開發(fā)環(huán)境IAR EW（或者ARM SDT/ADS）的結(jié)合大大提高了程序調(diào)試的效率。

2 平臺(tái)設(shè)計(jì)

ARM內(nèi)核處理器具有高性能、低功耗、低成本、低開發(fā)難度等一系優(yōu)點(diǎn)，是測(cè)控系統(tǒng)由8/16位機(jī)升級(jí)到32位機(jī)的理想選擇。此外ARM7，ARM9，ARM10，Xscale的指令兼容,已有的軟件資源和開發(fā)經(jīng)驗(yàn)不會(huì)由于升級(jí)到更高性能的處理器而受到巨大的損失。

2.1 平臺(tái)需要建立在穩(wěn)定的可擴(kuò)展的硬件基礎(chǔ)之上

我們開發(fā)了NETCARM7開發(fā)板(處理器為ATMEL公司的ARM7TDMI內(nèi)核的AT91M40800,主頻可達(dá)40MHz)作為中低端實(shí)時(shí)測(cè)控系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)的硬件基礎(chǔ)。AT91M40800性能已經(jīng)可以滿足一般測(cè)控系統(tǒng)的各種需求，功能簡(jiǎn)單易用，雙面板就可以形成穩(wěn)定硬件設(shè)計(jì)，大大降低了開發(fā)成本。板上將處理器的所有管腳引出,可以根據(jù)實(shí)際的項(xiàng)目需求靈活的擴(kuò)展出新的應(yīng)用。還集成了多達(dá)2M-byte的SRAM，保證用戶代碼可以獲得最高的性能，1M-byte Flash ROM,用來滿足絕大多數(shù)項(xiàng)目的需求。板上預(yù)留了JTAG端口，通過Abatron公司的BDI在線仿真器和IAR公司的集成開發(fā)環(huán)境EmbededWorkbench for ARM可以實(shí)現(xiàn)各種程序的在線調(diào)試。板上提供了2個(gè)串口，還可以將處理器的UART配置成SPI，除了完成通訊功能以外，還可以為很容易的連接AD變換器，滿足測(cè)控系統(tǒng)的需求。板上還擴(kuò)展了10M以太網(wǎng)接口，在網(wǎng)絡(luò)控制器方面，我們也選用了低成本符合NE2000標(biāo)準(zhǔn)的RT8019，為平臺(tái)提供了網(wǎng)絡(luò)化的硬件基礎(chǔ)。此外板上還集成了液晶顯示，及行列式鍵盤接口可以很方便的為嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)提供友好的用戶交互方式。

2.2 開放源碼的嵌入式多任務(wù)操作系統(tǒng)是未來嵌入系統(tǒng)必然的選擇

控制系統(tǒng)所要完成得工作越來越復(fù)雜，程序越來越龐大，需要管理的外設(shè)越來越多，只有擁有嵌入式多任務(wù)操作系統(tǒng)，擁有穩(wěn)定工作的硬件基礎(chǔ)，開發(fā)工作重點(diǎn)才能由原來硬件的調(diào)試，軟件的調(diào)試轉(zhuǎn)變?yōu)閷?duì)于實(shí)際應(yīng)用系統(tǒng)的性能的提 高,智能化軟件的編寫。此外只有在一個(gè)完整的、具有統(tǒng)一編程規(guī)范的操作系統(tǒng)基礎(chǔ)上使用高級(jí)語(yǔ)言開發(fā)出的應(yīng)用程序，才可能具有良好的可移植性,才可能被重復(fù)利用，嵌入式多任務(wù)操作系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)的唯一途徑。操作系統(tǒng)與模塊化硬件設(shè)計(jì)結(jié)合起來，共同構(gòu)成一個(gè)可以重復(fù)利用的軟硬件數(shù)字系統(tǒng)平臺(tái)，除了可以最大限度的提高開發(fā)的效率、減少資源的浪費(fèi)外，還可以通過長(zhǎng)期對(duì)于該平臺(tái)的研究，來逐步優(yōu)化平臺(tái)軟硬件資源，提高其性能，并滿足日益復(fù)雜的應(yīng)用需求。

目前大多商用嵌入式操作系統(tǒng)出于商業(yè)利益的考慮，除了使用該操作系統(tǒng)的每件產(chǎn)品要收取版稅以外，要么只提供操作系統(tǒng)核心部分二進(jìn)制文件，要么對(duì)源代碼的收費(fèi)十分昂貴，對(duì)于此類操作系統(tǒng)的使用者來講，幾乎無(wú)法拿到操作系統(tǒng)的源代碼。這樣，一方面產(chǎn)品的進(jìn)一步發(fā)展受制于人，另一方面對(duì)于嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)容易出現(xiàn)隱患，無(wú)法從根本上避免"后門"-既安全性。

對(duì)于小型實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)來說，源代碼公開的、具有很好可移植性的、可固化可裁剪的、高穩(wěn)定性與可靠性、搶占式多任務(wù)的uC/OS-Ⅱ非常適合！代碼簡(jiǎn)潔的uC/OS-Ⅱ已經(jīng)應(yīng)用于照像機(jī)業(yè)、醫(yī)療儀器、音響設(shè)備、發(fā)動(dòng)機(jī)控制、網(wǎng)絡(luò)接入設(shè)備、高速公路電話系統(tǒng)、ATM機(jī)、工業(yè)機(jī)器人等嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)。

2.3 網(wǎng)絡(luò)化是現(xiàn)代實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)必備的特征

TCP/IP協(xié)議棧使得嵌入式系統(tǒng)可以通過Internet將通訊距離無(wú)限擴(kuò)展。10M以太網(wǎng)，使得大量數(shù)據(jù)的快速傳輸成為可能，這樣除了可以充分利用PC機(jī)上各種資源，完成數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)、分析、統(tǒng)計(jì)工作，還可以實(shí)現(xiàn)測(cè)控系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)交換，對(duì)于智能化、模塊化的嵌入式設(shè)備集群的實(shí)現(xiàn)提供另一種途徑。PPP協(xié)議可以通過調(diào)制解調(diào)器實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程的數(shù)據(jù)交換、狀態(tài)控制等功能，為嵌入式系統(tǒng)提供更靈活的控制、監(jiān)測(cè)方式。

我們選用了Interniche公司(http://www.iniche.com/)開放源碼的嵌入式TCP/IP協(xié)議棧。Interniche使我們很容易的在uC/OS-Ⅱ的調(diào)度下為開發(fā)平臺(tái)增加了網(wǎng)絡(luò)通信和網(wǎng)絡(luò)管理等功能。由于它是專門為嵌入式系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的，占用的系統(tǒng)資源很小。Interniche協(xié)議全部用標(biāo)準(zhǔn)C語(yǔ)言，除了可以運(yùn)行在各種RTOS下，亦可在沒有RTOS的環(huán)境下獨(dú)立運(yùn)行。此外，Interniche還在uC/OS-Ⅱ的基礎(chǔ)上專門為其嵌入式TCP/IP協(xié)議棧編寫了自己的嵌入式實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)：ChronOS （既uC/OS-Ⅱ2.52）。ChronOS除了保持對(duì)已經(jīng)廣泛使用的uC/OS-Ⅱ的兼容性以外，使嵌入式TCP/IP協(xié)議棧與RTOS更加緊密的結(jié)合在一起，來滿足各種現(xiàn)代應(yīng)用對(duì)RTOS和嵌入式TCP/IP協(xié)議相結(jié)合的迫切需求。

常用的Interniche包括：

(1) 核心協(xié)議

NicheStackTM-InternicheTCP協(xié)議包含TCP，UDP，IP，TFTP，DHCP Client，ICMP，ARP，SLIP，BootTP，DNS Client。

NicheLiteTM-Internicheda單連接的微型化的TCP/IP協(xié)議，全部代碼在12K以內(nèi)，它包含全部的NichestackTM所有的協(xié)議，和一個(gè)最少化的Socket API,易于移植到從8位到32位CPU上。

Niche TooLTM-菜單驅(qū)動(dòng)的協(xié)議調(diào)試和測(cè)試工具（包含在NicheStack和Nichelite中）
可選擇應(yīng)用模塊:PPP，Multilink PPP，PPPoE，Telnet(ServerClient)，F(xiàn)TP(ServerClient)，IP Multicast，NichePOP3-它是TCP/IP上的附加模塊增加了與POP3Email服務(wù)器收郵件功能。