5) 調(diào)用 Linux內(nèi)核映像

Bootloader完成的最后一項(xiàng)工作便是調(diào)用 Linux內(nèi)核。如果 Linux 內(nèi)核存放在 Flash 中，并且可直接在上面運(yùn)行（這里的 Flash 指 Nor Flash），那么可直接跳轉(zhuǎn)到內(nèi)核中去執(zhí)行。但由于在 Flash 中執(zhí)行代碼會(huì)有種種限制，而且速度也遠(yuǎn)不及 RAM 快，所以一般的嵌入式系統(tǒng)都是將 Linux內(nèi)核拷貝到 RAM 中，然后跳轉(zhuǎn)到 RAM 中去執(zhí)行。不論哪種情況，在跳到 Linux 內(nèi)核執(zhí)行之前 CUP的寄存器必須滿足以下條件：r0＝0，r1＝處理器類型，r2＝標(biāo)記列表在 RAM中的地址。

3. Linux內(nèi)核的啟動(dòng)過程

在 bootloader將 Linux 內(nèi)核映像拷貝到 RAM 以后，可以通過下例代碼啟動(dòng) Linux 內(nèi)核：call_linux(0, machine_type, kernel_params_base)。

其中，machine_tpye 是 bootloader檢測(cè)出來的處理器類型， kernel_params_base 是啟動(dòng)參數(shù)在 RAM 的地址。通過這種方式將 Linux 啟動(dòng)需要的參數(shù)從 bootloader傳遞到內(nèi)核。Linux 內(nèi)核有兩種映像：一種是非壓縮內(nèi)核，叫 Image，另一種是它的壓縮版本，叫zImage。根據(jù)內(nèi)核映像的不同，Linux 內(nèi)核的啟動(dòng)在開始階段也有所不同。zImage 是 Image經(jīng)過壓縮形成的，所以它的大小比 Image 小。但為了能使用 zImage，必須在它的開頭加上解壓縮的代碼，將 zImage 解壓縮之后才能執(zhí)行，因此它的執(zhí)行速度比 Image 要慢。但考慮到嵌入式系統(tǒng)的存儲(chǔ)空容量一般比較小，采用 zImage 可以占用較少的存儲(chǔ)空間，因此犧牲一點(diǎn)性能上的代價(jià)也是值得的。所以一般的嵌入式系統(tǒng)均采用壓縮內(nèi)核的方式。

對(duì)于 ARM 系列處理器來說，zImage 的入口程序即為 arch/arm/boot/compressed/head.S。它依次完成以下工作：開啟 MMU 和 Cache，調(diào)用 decompress_kernel()解壓內(nèi)核，最后通過調(diào)用 call_kernel()進(jìn)入非壓縮內(nèi)核 Image 的啟動(dòng)。下面將具體分析在此之后 Linux 內(nèi)核的啟動(dòng)過程。

3.1 Linux內(nèi)核入口

Linux 非壓縮內(nèi)核的入口位于文件/arch/arm/kernel/head-armv.S 中的 stext 段。該段的基地址就是壓縮內(nèi)核解壓后的跳轉(zhuǎn)地址。如果系統(tǒng)中加載的內(nèi)核是非壓縮的 Image，那么bootloader將內(nèi)核從 Flash中拷貝到 RAM 后將直接跳到該地址處，從而啟動(dòng) Linux 內(nèi)核。不同體系結(jié)構(gòu)的 Linux 系統(tǒng)的入口文件是不同的，而且因?yàn)樵撐募c具體體系結(jié)構(gòu)有關(guān)，所以一般均用匯編語言編寫[3]。對(duì)基于 ARM 處理的 Linux 系統(tǒng)來說，該文件就是head-armv.S。該程序通過查找處理器內(nèi)核類型和處理器類型調(diào)用相應(yīng)的初始化函數(shù)，再建立頁表，最后跳轉(zhuǎn)到 start_kernel()函數(shù)開始內(nèi)核的初始化工作。

檢測(cè)處理器內(nèi)核類型是在匯編子函數(shù)__lookup_processor_type中完成的。通過以下代碼可實(shí)現(xiàn)對(duì)它的調(diào)用：bl __lookup_processor_type。__lookup_processor_type調(diào)用結(jié)束返回原程序時(shí)，會(huì)將返回結(jié)果保存到寄存器中。其中r8 保存了頁表的標(biāo)志位，r9 保存了處理器的 ID 號(hào)，r10 保存了與處理器相關(guān)的 struproc_info_list 結(jié)構(gòu)地址。

檢測(cè)處理器類型是在匯編子函數(shù) __lookup_architecture_type 中完成的。與__lookup_processor_type類似，它通過代碼：“bl __lookup_processor_type”來實(shí)現(xiàn)對(duì)它的調(diào)用。該函數(shù)返回時(shí)，會(huì)將返回結(jié)構(gòu)保存在 r5、r6 和 r7 三個(gè)寄存器中。其中 r5 保存了 RAM 的起始基地址，r6 保存了 I/O基地址，r7 保存了 I/O的頁表偏移地址。當(dāng)檢測(cè)處理器內(nèi)核和處理器類型結(jié)束后，將調(diào)用__create_page_tables 子函數(shù)來建立頁表，它所要做的工作就是將 RAM 基地址開始的 4M 空間的物理地址映射到 0xC0000000 開始的虛擬地址處。對(duì)筆者的 S3C2410 開發(fā)板而言，RAM 連接到物理地址 0x30000000 處，當(dāng)調(diào)用 __create_page_tables 結(jié)束后 0x30000000 ～ 0x30400000 物理地址將映射到0xC0000000～0xC0400000 虛擬地址處。

當(dāng)所有的初始化結(jié)束之后，使用如下代碼來跳到 C 程序的入口函數(shù) start_kernel()處，開始之后的內(nèi)核初始化工作：

b SYMBOL_NAME(start_kernel)

3.2 start_kernel函數(shù)

start_kernel是所有 Linux 平臺(tái)進(jìn)入系統(tǒng)內(nèi)核初始化后的入口函數(shù)，它主要完成剩余的與硬件平臺(tái)相關(guān)的初始化工作，在進(jìn)行一系列與內(nèi)核相關(guān)的初始化后，調(diào)用第一個(gè)用戶進(jìn)程－init 進(jìn)程并等待用戶進(jìn)程的執(zhí)行，這樣整個(gè) Linux 內(nèi)核便啟動(dòng)完畢。該函數(shù)所做的具體工作有[4][5]

：

1) 調(diào)用 setup_arch()函數(shù)進(jìn)行與體系結(jié)構(gòu)相關(guān)的第一個(gè)初始化工作；

對(duì)不同的體系結(jié)構(gòu)來說該函數(shù)有不同的定義。對(duì)于 ARM 平臺(tái)而言，該函數(shù)定義在arch/arm/kernel/Setup.c。它首先通過檢測(cè)出來的處理器類型進(jìn)行處理器內(nèi)核的初始化，然后通過 bootmem_init()函數(shù)根據(jù)系統(tǒng)定義的 meminfo 結(jié)構(gòu)進(jìn)行內(nèi)存結(jié)構(gòu)的初始化，最后調(diào)用paging_init()開啟 MMU，創(chuàng)建內(nèi)核頁表，映射所有的物理內(nèi)存和 IO空間。

2) 創(chuàng)建異常向量表和初始化中斷處理函數(shù)；

3) 初始化系統(tǒng)核心進(jìn)程調(diào)度器和時(shí)鐘中斷處理機(jī)制；

4) 初始化串口控制臺(tái)（serial-console）；

ARM-Linux 在初始化過程中一般都會(huì)初始化一個(gè)串口做為內(nèi)核的控制臺(tái)，這樣內(nèi)核在啟動(dòng)過程中就可以通過串口輸出信息以便開發(fā)者或用戶了解系統(tǒng)的啟動(dòng)進(jìn)程。

5) 創(chuàng)建和初始化系統(tǒng) cache，為各種內(nèi)存調(diào)用機(jī)制提供緩存，包括;動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配，虛擬文件系統(tǒng)（VirtualFile System）及頁緩存。

6) 初始化內(nèi)存管理，檢測(cè)內(nèi)存大小及被內(nèi)核占用的內(nèi)存情況；

7) 初始化系統(tǒng)的進(jìn)程間通信機(jī)制（IPC）；

當(dāng)以上所有的初始化工作結(jié)束后，start_kernel()函數(shù)會(huì)調(diào)用 rest_init()函數(shù)來進(jìn)行最后的初始化，包括創(chuàng)建系統(tǒng)的第一個(gè)進(jìn)程－init 進(jìn)程來結(jié)束內(nèi)核的啟動(dòng)。Init 進(jìn)程首先進(jìn)行一系列的硬件初始化，然后通過命令行傳遞過來的參數(shù)掛載根文件系統(tǒng)。最后 init 進(jìn)程會(huì)執(zhí)行用 戶傳遞過來的“init＝”啟動(dòng)參數(shù)執(zhí)行用戶指定的命令，或者執(zhí)行以下幾個(gè)進(jìn)程之一：

execve("/sbin/init",argv_init,envp_init);

execve("/etc/init",argv_init,envp_init);

execve("/bin/init",argv_init,envp_init);

execve("/bin/sh",argv_init,envp_init)。