本軟件中傳感器數(shù)據(jù)的讀取、校驗、提取、處理均按照NMEA0183標準進行，便于系統(tǒng)升級。

系統(tǒng)可定制主要是考慮到針對不同機器人其上層軟件不盡相同。

4 實驗研究

應(yīng)用于7自由度串聯(lián)機器人

為了驗證該機器人控制系統(tǒng)的性能，設(shè)計了場景試驗：7自由度串聯(lián)機器人首先抓取第一工件放在加工臺上；把其它兩個工件依次前移；最后把加工完的工件放在最后的位置上，整個過程如圖6～圖9所示。

機器人完成這個任務(wù)所要經(jīng)過的過程：①機器人抓取第一個工件，并把它放在加工臺上，如圖2～圖3所示；②機器人把第2個工件移到第一個位置，準備進行加工，如圖4～圖5所示；③把第三個工件移到第二個位置上，圖6～圖7所示；④機器人抓取加工好的工件，并把它放在第三個位置上，如圖8～圖9所示。

這樣一個循環(huán)周期便完成了一個工件的加工，可使后面的工件依次得到加工。

在該控制系統(tǒng)內(nèi)，上位機(S3C2410)首次算好1000個點，通過RS485總線傳送給每個下位機控制器并把這些點存于下位機FLASH中。每個下位機運行各自的點，每當運行的點數(shù)超過500時，便向上位機要500個數(shù)據(jù)。這樣節(jié)省了上下位機交互的時間，改善了串聯(lián)機器人的同步性，提高了跟蹤精度。另外，由于ARM9的存在，不需要計算機的控制。上述7自由度串聯(lián)機器人的每個動作都是“自主”完成的，即沒有計算機的控制。

通過實驗證明，該控制系統(tǒng)穩(wěn)定性好，實時性，可以在惡劣的環(huán)境下工作，通用性較強。

5結(jié)論

本文中設(shè)計的嵌入式機器人控制系統(tǒng)在七自由度串聯(lián)機器人上的應(yīng)用取得了一定成效，實時性、可靠性、通用性均有良好的表現(xiàn)，其體積小、功耗低，實際情況比較令人滿意；此控制系統(tǒng)在上位機（ARM）中寫控制算法，通過總線方式對下位機（DSP）進行控制，而不需要計算機的控制，可獨立自主的判斷如何動作。目前，該嵌入式控制系統(tǒng)的性能上還存在著諸多不足，主要表現(xiàn)在控制器中的控制算法的設(shè)計和功能的完善上，這也是今后努力的方向。

本文的創(chuàng)新點是機器人的自主性質(zhì)，即機器人有自己的“判斷能力”，不須計算機控制。

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