基于RTAI的嵌入式Linux硬實(shí)時(shí)性能的研究與實(shí)現(xiàn)

從實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出，uClinux操作系統(tǒng)難以完成周期小于20ms以下的周期性任務(wù)，因此對(duì)于周期性的A/D采樣以及高實(shí)時(shí)控制很難實(shí)現(xiàn)，經(jīng)過(guò)改造后的RTAI/uClinux雙內(nèi)核結(jié)構(gòu)時(shí)間分辨率低于100us，完全可以滿(mǎn)足電能質(zhì)量控制器在A(yíng)/D采樣等方面的實(shí)時(shí)性周期任務(wù)。

3.3 中斷響應(yīng)速度測(cè)試

中斷的響應(yīng)速度是實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的重要指標(biāo)，例如在A(yíng)/D采樣和計(jì)算完成后，系統(tǒng)需要控制進(jìn)程盡快地被調(diào)度執(zhí)行，以執(zhí)行正確的控制策略。對(duì)于一個(gè)支持硬實(shí)時(shí)任務(wù)的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，除了測(cè)試系統(tǒng)的平均響應(yīng)速度外，還需要測(cè)試系統(tǒng)在最差情況下的響應(yīng)速度以及處理器的負(fù)荷狀況對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)速度的影響。

設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)如下：利用一個(gè)外部的DSP幫助測(cè)量系統(tǒng)的中斷響應(yīng)速度。DSP2407在啟動(dòng)內(nèi)部定時(shí)器后，將MCF5249 的一個(gè)I/O引腳狀態(tài)改變，MCF5249內(nèi)部的高優(yōu)先級(jí)進(jìn)程在引腳狀態(tài)改變并且被重新調(diào)度后，立即將DSP2407的指定I/O引腳置高，DSP2407在其指定的I/O引腳被置高后停止定時(shí)器。利用DSP2407的定時(shí)器可以精確的計(jì)算出從MCF5249引腳狀態(tài)改變至MCF5249 內(nèi)部進(jìn)程響應(yīng)之間的時(shí)間間隔，從而確定MCF5249內(nèi)部進(jìn)程的響應(yīng)速度。改變MCF5249處理器的負(fù)荷，重復(fù)實(shí)驗(yàn)，在每種情況下重復(fù)實(shí)驗(yàn)過(guò)程1000 次，找出不同情況下系統(tǒng)響應(yīng)的平均速度以及最慢響應(yīng)速度。

表2 響應(yīng)速度實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析表

Table2 Analysis of response speed experiment

從實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出，在處理器負(fù)荷較輕時(shí)uClinux系統(tǒng)有著良好的響應(yīng)性能，但是在最差情況下，系統(tǒng)響應(yīng)速度較慢，響應(yīng)時(shí)間達(dá)到了12ms，隨著處理器負(fù)荷的進(jìn)一步加重，uClinux系統(tǒng)的響應(yīng)速度急劇下降，對(duì)于控制系統(tǒng)，尤其是硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，這是不可接受的，因?yàn)橹袛囗憫?yīng)速度直接影響到控制系統(tǒng)的反應(yīng)速度。而RTAI－uClinux雙內(nèi)核系統(tǒng)在處理器負(fù)荷變化時(shí)，系統(tǒng)的響應(yīng)速度變化不明顯，而且中斷響應(yīng)速度始終穩(wěn)定在微妙級(jí)，適合作為硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。

4 結(jié)論

RTAI可以顯著改進(jìn)嵌入式Linux系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能，已經(jīng)用于電能監(jiān)控系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)比試驗(yàn)可以看出RTAI－uClinux雙內(nèi)核的系統(tǒng)具有良好的硬實(shí)時(shí)性能，使得嵌入式Linux系統(tǒng)在高實(shí)時(shí)性領(lǐng)域中可以得到實(shí)際的應(yīng)用。

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