2．2 溫控算法
溫控系統(tǒng)采用數(shù)字PID算法，并由軟件實(shí)現(xiàn)，所謂PID控制就是按設(shè)定值與測(cè)量值之間偏差的比例、偏差的積累和偏差變化的趨勢(shì)進(jìn)行控制。它根據(jù)采樣時(shí)刻的偏差值計(jì)算控制量。因此PID控制律的實(shí)現(xiàn)，必須用數(shù)值逼近法。當(dāng)采樣周期相當(dāng)短時(shí)，可以用求和代替積分，用差商代替微分，即做如下近似變換：

式中，k為采樣序號(hào)，k=l，2，…；T為采樣周期。
顯然，上述離散化過(guò)程中，采樣時(shí)間T必須足夠短，才能保證有足夠的精度。為了書(shū)寫(xiě)方便，將e(kT)簡(jiǎn)化表示成e(k)等，即省去T。可以得到離散的PID表達(dá)式為：

式中，k為采樣序號(hào)，k=1，2，…，；u(k)為第k次采樣時(shí)刻的計(jì)算機(jī)輸出值；e(k)為第k次采樣時(shí)刻輸入的偏差值；e(k-1)為第(k-1)次采樣時(shí)刻輸入的偏差值；K1為積分系數(shù)，；KD為積分系數(shù)。

該系統(tǒng)采用增量式PID控制算法，是指數(shù)字控制器輸出只是控制量的增量，該算法編程簡(jiǎn)單，數(shù)據(jù)可以遞推使用，占用存儲(chǔ)空間少，運(yùn)算快。
根據(jù)遞推原理可得：


3 結(jié)束語(yǔ)
本文主要從硬件和軟件兩個(gè)方面具體描述了基于數(shù)字PID的89C52單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的構(gòu)造。該系統(tǒng)充分發(fā)揮了89C52單片機(jī)對(duì)模擬量的采集處理和增量式數(shù)字PID控制算法的功能，可以比較靈活的調(diào)節(jié)控制信號(hào)的導(dǎo)通時(shí)間來(lái)控制加熱電路和冷卻電路的工作。該系統(tǒng)基本滿足了溫度控制的要求，具有超調(diào)量小，振蕩幅度小，設(shè)定值可以隨時(shí)用按鍵人為設(shè)定等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)該系統(tǒng)還避免了控制過(guò)程中的不確定性及噪聲，提高了系統(tǒng)的工作效率。理論和實(shí)踐證明，該系統(tǒng)具有高可靠性、高性?xún)r(jià)比、控制簡(jiǎn)單方便等優(yōu)點(diǎn)，大大提高測(cè)量的精度。