CAN/USB網(wǎng)關(guān)是連接本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中上位PC機(jī)與電動(dòng)車實(shí)物模型的橋梁，是實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集的重要設(shè)備。該網(wǎng)關(guān)完成了CAN總線與USB線的物理接口及協(xié)議轉(zhuǎn)換，具有雙向通信及一定的數(shù)據(jù)緩沖能力;支持USB2.O高速傳輸協(xié)議，通過編程可以支持傳輸速度最高達(dá)1Mb/s的CAN總線通信。

5.4 電子差速算法實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的試驗(yàn)結(jié)果

在不考慮加速度信號(hào)的影響下，轉(zhuǎn)角發(fā)生變化時(shí)，利用該平臺(tái)得出各輪速度變化。轉(zhuǎn)速設(shè)定如圖4所示，轉(zhuǎn)角變化如圖5所示。

隨著轉(zhuǎn)角的變化，各個(gè)輪子速度變化如圖6所示。

從圖6中可以看出，轉(zhuǎn)角各個(gè)變化過程中對(duì)應(yīng)各輪速度的變化。當(dāng)轉(zhuǎn)角由O增大到最大值時(shí)(向右轉(zhuǎn)向)，V1為前軸外側(cè)輪，速度最大，即V1為 Vref(Vs)，此時(shí)的目標(biāo)車速Vs(V1)為轉(zhuǎn)角為O時(shí)的車速，故V1保持不變，V2、V2、V4根據(jù)電子差速算法相應(yīng)的減小;當(dāng)轉(zhuǎn)角為最大值時(shí)，V2、V3、V4減小的趨勢(shì)停止，隨后轉(zhuǎn)角由最大值減小到0時(shí)，V2、V3、V4增大到與V1相同。當(dāng)轉(zhuǎn)角由0減小到最小值時(shí)(向左轉(zhuǎn)向)，V4為前軸外側(cè)輪，速度最大，即V4為Vref(Vs)，此時(shí)的目標(biāo)車速Vs(V4)為轉(zhuǎn)角為O時(shí)的車速，故V4保持不變，V1、V2、V3根據(jù)電子差速算法相應(yīng)的減小;當(dāng)轉(zhuǎn)角為最小值時(shí)，V1、V2、V3減小的趨勢(shì)停止，隨后轉(zhuǎn)角由最小值增大到O時(shí)，V1、U2、V3增大到與V4相同。

6 結(jié) 論

系統(tǒng)中的電子差速算法是以車輪轉(zhuǎn)速為控制目標(biāo)，此算法較為簡(jiǎn)單。但也存在著一定的問題，它只較適合于低轉(zhuǎn)速小轉(zhuǎn)角或直線行駛的情況；在轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角都較大時(shí)，此時(shí)車體運(yùn)動(dòng)的離心力產(chǎn)生的側(cè)翻力矩起決定性的作用，可能會(huì)發(fā)生滑轉(zhuǎn)，在泥濘等復(fù)雜路況下也難以適用。由于試驗(yàn)的條件所限，無法采用適合于復(fù)雜路面情況的，基于滑移率或是基于驅(qū)動(dòng)輪附著力的電子差速算法。