圖5-1 死區(qū)時(shí)間

雙極性PWM輸出測(cè)試。通過(guò)程序設(shè)置占空比，從示波器上觀察輸出占空比的變化范圍。實(shí)際測(cè)試時(shí)采用的方法是，在單片機(jī)中建一個(gè)頻率為50Hz的9位的正弦波表，每次PWM溢出中斷時(shí)，將波形表中的數(shù)據(jù)依次送出改變占空比，此時(shí)輸出雙極性的SPWM波，經(jīng)電感電容組成的л形濾波器濾波后就得到正弦波。實(shí)際效果如圖5-2、5-3所示。

圖5-2 雙極性SPWM波

圖5-3 經(jīng)л形濾波后的波形

表明PWM波形占空比范圍可以達(dá)到0-100%。

經(jīng)以上調(diào)試后。接入電機(jī)進(jìn)行測(cè)試，未加PID時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速隨電壓變化而變化。加入PID調(diào)節(jié)后，電壓在18-30V變化時(shí)，轉(zhuǎn)速能穩(wěn)定在設(shè)定值。輸入電壓24V，設(shè)定轉(zhuǎn)速為20r/s時(shí)，調(diào)速曲線如圖5-4所示。

圖5-4 調(diào)速曲線

功能測(cè)試。按下“OPEN”鍵時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn);按下“XW1”，電機(jī)停止;按下“CLOSE”鍵，電機(jī)反轉(zhuǎn)，按下“XW2”，電機(jī)停止;按下“CLOSE”鍵，在電機(jī)反轉(zhuǎn)過(guò)程中，借助外力讓電機(jī)減速，電機(jī)稍作停頓后反轉(zhuǎn)(防夾)。測(cè)試表明系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了所要求的功能。