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	 > 嵌入式系統(tǒng) > 設(shè)計(jì)應(yīng)用 > 三軸臺(tái)式工業(yè)機(jī)器人通用控制軟件設(shè)計(jì)
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
          三軸臺(tái)式工業(yè)機(jī)器人通用控制軟件設(shè)計(jì)
          
						
          
				作者：
				時(shí)間：2014-02-18
				來源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
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          一旦區(qū)域劃分完畢，將需要一值予以表示其加工點(diǎn)的位置。采用結(jié)構(gòu)體的形式予以表示，包括X，Y，Z三個(gè)坐標(biāo)，表示其相對(duì)于所在結(jié)點(diǎn)空間的坐標(biāo)。該結(jié)構(gòu)體屬于環(huán)境單位結(jié)點(diǎn)的一部分，具體代碼如下：
          Struct News
          {int x;int y;int z;};
          每一個(gè)環(huán)境單位結(jié)點(diǎn)都擁有自己的一個(gè)ID號(hào)，即該環(huán)境單位的大小及位置，具體代碼如下：
          Struct Size
          {int y;int z;int x;int Size;};
          x，y，z分別是區(qū)域空間內(nèi)該坐標(biāo)軸上的最小值，Size表示該立方體區(qū)域的邊長(zhǎng)。
          4.2權(quán)值尋找
          在路徑規(guī)劃上，采用權(quán)值尋找法。對(duì)每一個(gè)環(huán)境節(jié)點(diǎn)都進(jìn)行一個(gè)權(quán)值的賦予，給予結(jié)點(diǎn)不同的優(yōu)先級(jí)，權(quán)值越低，優(yōu)先級(jí)越高，用于在路徑尋找中找到最優(yōu)路徑。
          例如，現(xiàn)有4個(gè)子節(jié)點(diǎn)A，B，C，D，給予A結(jié)點(diǎn)的權(quán)值為100，B結(jié)點(diǎn)的權(quán)值為80，C結(jié)點(diǎn)的權(quán)值為50，D結(jié)點(diǎn)的權(quán)值為10.現(xiàn)在在路徑規(guī)劃尋找最優(yōu)路徑時(shí)，直接先尋找到D結(jié)點(diǎn)，然后繼續(xù)尋找下去，若出現(xiàn)多個(gè)優(yōu)先級(jí)相同的結(jié)點(diǎn)時(shí)，則分而尋之，到尋找完畢之后，再進(jìn)行最優(yōu)路徑選取，可采用權(quán)值之和最小者優(yōu)先的方法等[6].權(quán)值賦予的優(yōu)先級(jí)按由高到低的順序排列為：存在加工點(diǎn)，靠近加工點(diǎn)，加工工件非加工點(diǎn)部分，其他區(qū)域。
          實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用上述路徑規(guī)劃選定的實(shí)際加工路徑與理想加工路徑依然存在著一定的差距。圖7為理想加工路徑，圖8為實(shí)際加工路徑。
          5總結(jié)
          本文通用控制軟件是在三軸臺(tái)式工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，以SmartPAC運(yùn)動(dòng)控制器為核心，通過改進(jìn)后的柵格法進(jìn)行模型建立，利用權(quán)值尋找法進(jìn)行樹的遍歷尋找出一條最優(yōu)路徑作為加工路徑。經(jīng)實(shí)驗(yàn)表明，該軟件基本達(dá)到軸式機(jī)器人定位要求，能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的路徑規(guī)劃，具備一定的通用性。針對(duì)大批量工業(yè)加工而言，軟件在加工工件的首次模型實(shí)現(xiàn)與路徑規(guī)劃上時(shí)間開銷較大，相比人為設(shè)定加工路徑要簡(jiǎn)單、高效、便捷。 
				
            
                
			
							
          
                
			            
          
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          評(píng)論
          					
		
          
		
          
			
          
			
				
          
					
					
          
						
                        
					
          
				
          
                		
						
						
			
          
		
          
		
          
		
          
            
			
            
		
          
	
          
	
          
	
          
		

          
	
          
		
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