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          電助力轉(zhuǎn)向與雙后輪驅(qū)動(dòng)相結(jié)合的電動(dòng)汽車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

          作者: 時(shí)間:2011-11-11 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

            3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

            根據(jù)上述控制策略,編寫(xiě)了車輛控電子控制單元( ECU)的控制程序并進(jìn)行了架起試驗(yàn)測(cè)試,部分實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖5 所示,大致可以分為以下幾個(gè)階段:

            1) a點(diǎn)之前,車輛直線行駛。

            2)a、b點(diǎn)之間,駕駛員迅速向左打方向盤(pán)至一較大角度Θ,然后保持方向盤(pán)位置不變,車輛開(kāi)始向左轉(zhuǎn)向。電機(jī)1轉(zhuǎn)速n1保持不變,電機(jī)2轉(zhuǎn)速n2向下調(diào)整,直至達(dá)到目標(biāo)速差。

            3) b、c點(diǎn)之間,方向盤(pán)位置保持上一階段的位置不變,電機(jī)1和電機(jī)2保持穩(wěn)定速差,車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

            4) c、e點(diǎn)之間,方向盤(pán)回到中間位置,駕駛員意圖直駛,此時(shí)電機(jī)1轉(zhuǎn)速n1向下調(diào)整,電機(jī)2轉(zhuǎn)速n2向上調(diào)制,兩者在d點(diǎn)匯合;經(jīng)過(guò)de段的調(diào)整后在E點(diǎn)達(dá)到基本一致。

            5) e、f點(diǎn)之間是一段加速過(guò)程,使車速達(dá)到轉(zhuǎn)向前的速度值。

            6) f點(diǎn)之后是車輛保持直線行駛。

            

            實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,通過(guò)以角度和速度為基礎(chǔ)的協(xié)調(diào)控制策略,車輛電控單元( ECU)可以較好的控制兩側(cè)電機(jī),及時(shí)準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)駕駛員的直線行駛和轉(zhuǎn)向要求。

            4 結(jié)語(yǔ)

            設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種電助力轉(zhuǎn)向與技術(shù)結(jié)合的電動(dòng)車輛運(yùn)動(dòng)控制模型,提出以角度、速度控制為基礎(chǔ)的雙輪轂電機(jī)協(xié)調(diào)控制策略,為使用雙后驅(qū)電動(dòng)車輛的穩(wěn)定行駛問(wèn)題提供了解決方案。臺(tái)架試驗(yàn)結(jié)果表明:該控制策略可以較好的滿足車輛的直線行駛和轉(zhuǎn)向行駛控制要求,證明了設(shè)計(jì)的有效性。


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